给定车辆初始变量速度V，车辆侧偏角φ，车轮转向角δ，大地坐标系X，Y，以上五个值作为状态变量，车轮转向角为输入变量，编写一段使用DMPC算法在弯道环境下控制三辆自动驾驶车辆协同驾驶的MATLAB代码，要求使其横向偏移达到一致

使用DMPC算法控制三辆自动驾驶车辆协同驾驶的MATLAB代码如下：
% 定义初始车辆状态变量
V = [V1,V2,V3];
phi = [phi1,phi2,phi3];
delta = [delta1,delta2,delta3];
X = [X1,X2,X3];
Y = [Y1,Y2,Y3]; % 设置输入变量
delta_i = [delta1,delta2,delta3]; % 设置DMPC参数
Np = 10;
Nc = 5; % 初始化循环变量
k = 0; while k <= Np
% 计算目标函数
J = 0;
for i = 1:Nc
J = J + (X(i) - X_ref)^2 + (Y(i) - Y_ref)^2;
end
% 使用DMPC算法求解最优解
delta_i = DMPC(J,V,phi,delta,X,Y);

% 更新输入变量
delta = delta_i;

% 更新状态变量
[V,phi,X,Y] = update_state(V,phi,delta,X,Y);

% 更新循环变量
k = k+1;
end

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如何由车辆的纵向和侧向速度，然后计算车轮的侧偏角？

计算车轮的侧偏角需要知道车辆的纵向速度、侧向速度、车轮的转角等参数。一般来说，车轮的侧偏角可以通过测量轮胎侧向位移来计算。

具体的计算方法如下：

1. 假设车辆行驶时，车轮的转角为δ，车辆的纵向速度为v，侧向速度为vy，侧向加速度为ay。

2. 轮胎的侧向力可以表示为Fy=m*ay，其中m为轮胎的质量。

3. 轮胎的侧向位移可以表示为Y=（Fy/K）*sinδ，其中K为轮胎的侧向刚度。

4. 车轮的侧偏角可以表示为θ=tan（Y/h），其中h为车轮的高度。

通过以上公式，可以计算出车轮的侧偏角。需要注意的是，以上公式只是一个简化的模型，实际的计算需要考虑更多的因素，如车轮的滑移、悬架系统的影响等。

请帮我写一个适用于matlab的车辆侧偏角和侧偏角速度相平面的程序

以下是一个简单的 Matlab 程序，用于绘制车辆侧偏角和侧偏角速度相平面：

clear all;
clc;
close all;

% 定义模型参数
m = 1000; % 质量
L = 5; % 轴距
Cf = 20000; % 前轮悬挂刚度
Cr = 20000; % 后轮悬挂刚度
Iz = 5000; % 惯性矩

% 定义时间范围和步长
t_start = 0;
t_end = 10;
dt = 0.01;

% 定义初始状态
x0 = [0; 0; 0; 0];

% 定义 ODE 方程
f = @(t,x) [x(2); (1/m)*(-Cf*x(3) + Cr*x(4) - m*L*x(2)^2*sin(x(1))) ; x(4); (1/Iz)*(-L*Cr*x(2)*sin(x(1)) + L*Cf*x(2)*cos(x(1)))];

% 求解 ODE
[t, x] = ode45(f, [t_start:dt:t_end], x0);

% 绘制相平面
plot(x(:,1),x(:,2));
xlabel('侧偏角(rad)');
ylabel('侧偏角速度(rad/s)');
title('车辆侧偏角和侧偏角速度相平面');
grid on;

在这个程序中，我们使用了四个状态变量来描述车辆的运动，分别是侧偏角、侧偏角速度、横向加速度和横向角加速度。我们使用 ode45 函数来求解这个 ODE 方程，并绘制出车辆侧偏角和侧偏角速度的相平面图。

请注意，这只是一个简单的例子程序，实际情况可能需要根据具体的车辆模型进行调整。