ros moveit能否对机器人进行力反馈控制呢

是的，ROS MoveIt可以使用力反馈控制对机器人进行控制。

在ROS MoveIt中，可以使用MoveIt Simple Controller Manager（SCM）来实现力反馈控制。MoveIt SCM是一个ROS包，可以在MoveIt中使用，它提供了一个接口，使得可以轻松地将MoveIt与其他力反馈控制器集成。

具体来说，MoveIt SCM提供了两种类型的接口：PositionJointInterface和VelocityJointInterface。PositionJointInterface接口可以使用位置控制器，VelocityJointInterface接口可以使用速度控制器。这两种接口都支持力反馈控制，可以使用机器人的传感器数据来实现力反馈控制。

要使用MoveIt SCM进行力反馈控制，需要进行以下步骤：

1. 安装MoveIt SCM：可以使用以下命令在ROS中安装MoveIt SCM：

   sudo apt-get install ros-<distro>-moveit-simple-controller-manager

2. 创建MoveIt 控制器：可以使用MoveIt Setup Assistant来创建MoveIt 控制器。在创建控制器时，需要选择支持力反馈控制的接口。

3. 配置MoveIt 控制器：在ROS Launch文件中配置MoveIt 控制器，并将其与机器人的传感器数据连接起来。

4. 启动MoveIt 控制器：使用ROS Launch文件启动MoveIt 控制器，并开始使用力反馈控制对机器人进行控制。

需要注意的是，使用力反馈控制器需要机器人具有足够的传感器数据，以便能够正确地感知外界环境和机器人状态。此外，需要确保控制器的稳定性和安全性，以避免机器人损坏或造成伤害。