trajectory planning
时间: 2023-04-29 15:02:45 浏览: 61
轨迹规划是指在给定的起点和终点之间,通过合理的路径规划算法,生成一条平滑、连续、可行的轨迹,以实现机器人或其他运动系统的运动控制。轨迹规划通常涉及到机器人运动学、动力学、环境感知等多个方面的知识,是机器人控制领域中的重要研究方向之一。
相关问题
a bisection algorithm for time-optimal trajectory planning along fully speci
Bisection算法是一种常用的时间最优轨迹规划算法。这种算法可以在已知车辆的起点、终点、速度、加速度等参数的情况下,直接计算出车辆的最优轨迹。其具体思想是:在时间上二分,不断缩小搜索空间,直到找到最短时间的最优轨迹。
在实际应用中,Bisection算法可以分为两种:一种是基于匀加速度模型的轨迹规划;另一种则是基于动力学模型的轨迹规划。两种算法均可用于车辆的行驶控制,但基于动力学模型的算法可实现更高级别的控制,具有更高的实用性。
Bisection算法的另一个优点是它可以在实时环境下使用。在一些特殊情况下,如车辆需要紧急躲避障碍物时,驾驶员无法手动选取合适的轨迹。此时,Bisection算法可以迅速计算出最优的避障轨迹,保证车辆的行驶安全。
总的来说,Bisection算法是一种用于时间最优轨迹规划的重要算法,可以在车辆控制等多个领域中得到广泛应用。
安装moveit_ros_trajectory_optimization包
安装`moveit_ros_trajectory_optimization`包需要先安装MoveIt和catkin工具,可以按照以下步骤进行安装:
1. 安装MoveIt
```bash
sudo apt-get install ros-<distro>-moveit
```
其中,`<distro>`为你所使用的ROS版本,例如`melodic`。
2. 创建catkin工作空间
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
```
3. 克隆`moveit_ros_trajectory_optimization`包
```bash
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_ros.git
```
4. 安装依赖项
```bash
cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
```
5. 编译
```bash
catkin_make
```
6. 激活工作空间
```bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
```
安装完成后,即可使用`time_optimal_trajectory_generation`算法。注意,使用该算法时,需要将`algorithm`参数设置为`time_optimal_trajectory_generation`。