std::vector<std::vector<Node*>> paths(agvs.size()); for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { //畫出agv獲取path上的坐標點之間的連綫 if (i < paths.size() && paths[i].size() > 1 && paths[i][0] != nullptr) { QPainterPath path; path.moveTo(paths[i][0]->x, paths[i][0]->y); for (int k = 1; k < paths[i].size(); k++) { if (paths[i][k] != nullptr) { path.lineTo(paths[i][k]->x, paths[i][k]->y); if (painter.isActive()) { painter.setPen(QPen(Qt::red, 20)); painter.drawLine(paths[i][k-1]->x, paths[i][k-1]->y, paths[i][k]->x, paths[i][k]->y); } } } } },爲什麽沒有繪製出直綫

根据提供的代码，似乎是缺少 `painter.strokePath(path, QPen(Qt::red, 20));` 这一行代码，导致没有绘制出直线。可以尝试将以下代码：

if (painter.isActive()) {
    painter.setPen(QPen(Qt::red, 20));
    painter.drawLine(paths[i][k-1]->x, paths[i][k-1]->y, paths[i][k]->x, paths[i][k]->y);
}

修改为：

if (painter.isActive()) {
    painter.setPen(QPen(Qt::red, 20));
    painter.drawLine(paths[i][k-1]->x, paths[i][k-1]->y, paths[i][k]->x, paths[i][k]->y);
    painter.strokePath(path, QPen(Qt::red, 20));
}

这样可以在绘制直线的同时，使用 `painter.strokePath()` 方法将路径绘制出来。

相关问题

void MainWindow::moveAgvs_(){ timer =new QTimer(this); timer->start(1000); connect(timer, &QTimer::timeout, this, &MainWindow::moveAgvs);} void MainWindow::moveAgvs() { Astar astar; std::vector<Node*> path; std::vector<std::vector<Node*>> paths(agvs.size()); // 得到agv的路綫 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node; if (agvs[i].getLoad() == false) { end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY()); } else { end_node = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY()); } std::vector<Node*> path = astar.getPath(start_node, end_node); paths[i] = path; //輸出agv的路綫 std::cout << "AGV " << i << " path: "; for (int j = 0; j < path.size(); j++) { std::cout << "(" << path[j]->x << ", " <<path[j]->y << ")"; if (j != path.size() - 1) { std::cout << " -> "; } } std::cout << std::endl; } for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (! paths[i].empty()) { Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node { agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); std::cout << "AGV " << agvs[i].getid() << " current_x: " << agvs[i].getCurrentX() << " current_y: " << agvs[i].getCurrentY() <<std::endl; this->update(); if (next_node->x == agvs[i].getEndX() && next_node->y == agvs[i].getEndY()) { //task_to_agv(i); } }); } } }，agv沒有模擬運行，修改一下

有几个问题需要修正：

1. `moveAgvs_()`函数中，应该将`timer->start(1000)`放在`connect`语句的后面，因为如果`timeout`信号在`start()`之前被触发，会导致`moveAgvs()`函数在启动定时器之前就被调用。

2. 在`moveAgvs()`函数中，定义了一个名为`path`的局部变量，覆盖了函数开头定义的`std::vector<Node*> path`。因此，在后面对`paths`进行赋值时，实际上是没有生效的。应该将第6行的`std::vector<Node*> path;`修改为`path = astar.getPath(start_node, end_node);`。

3. 在`QTimer::singleShot()`函数的第三个参数中，应该将`&`去掉，并在lambda表达式中加入`i`和`next_node`的捕获列表。即将`&, i, next_node`修改为`[=, i, next_node]() mutable {`。

4. 在`QTimer::singleShot()`函数中，应该将花括号中的代码块用圆括号括起来，即将`{ agvs[i].setCurrentX(next_node->x);`修改为`{ agvs[i].setCurrentX(next_node->x); }`。

下面是修改后的代码：

void MainWindow::moveAgvs_()
{
    timer = new QTimer(this);
    connect(timer, &QTimer::timeout, this, &MainWindow::moveAgvs);
    timer->start(1000);
}

void MainWindow::moveAgvs()
{
    Astar astar;
    std::vector<std::vector<Node*>> paths(agvs.size());

    // 得到agv的路线
    for (int i = 0; i < agvs.size(); i++)
    {
        Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY());
        Node* end_node;
        if (agvs[i].getLoad() == false)
        {
            end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY());
        }
        else
        {
            end_node = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY());
        }
        std::vector<Node*> path = astar.getPath(start_node, end_node);
        paths[i] = path;

        // 输出agv的路线
        std::cout << "AGV " << i << " path: ";
        for (int j = 0; j < path.size(); j++)
        {
            std::cout << "(" << path[j]->x << ", " << path[j]->y << ")";
            if (j != path.size() - 1)
            {
                std::cout << " -> ";
            }
        }
        std::cout << std::endl;
    }

    for (int i = 0; i < agvs.size(); i++)
    {
        if (!paths[i].empty())
        {
            Node* next_node = paths[i][0];
            float speed = agvs[i].getSpeed();
            float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2));
            float time = distance / speed * 1000;

            QTimer::singleShot(time, [=, i, next_node]() mutable {
                agvs[i].setCurrentX(next_node->x);
                agvs[i].setCurrentY(next_node->y);
                std::cout << "AGV " << agvs[i].getid() << " current_x: " << agvs[i].getCurrentX() << " current_y: " << agvs[i].getCurrentY() << std::endl;
                this->update();

                if (next_node->x == agvs[i].getEndX() && next_node->y == agvs[i].getEndY())
                {
                    //task_to_agv(i);
                }
            });
        }
    }
}

public: std::vector<std::vector<Node*>> paths;，void MainWindow::moveAgvs() { Astar astar; std::vector<std::vector<Node*>> paths(agvs.size()); //根據agv獲取taskid，初始化 int completed_task_index = -1; // 如果任務都完成了，停止定時器 bool all_tasks_completed = true; for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].completed != 2) { all_tasks_completed = false; break; } } if (all_tasks_completed) { timer->stop(); // 停止定时器 return; } // 得到agv的路綫 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getLoad() == true) { // 如果是负载的状态 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getEndX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getEndY()) { // 如果到达终点 agvs[i].setLoad(false); // 设置为空载状态 agvs[i].setState(true); std::cout << "agv__id :" << agvs[i].getid() << " ,agv_get_task_id :" << agvs[i].get_task_id() << endl; for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id()) { completed_task_index = j; break; } } if (completed_task_index != -1) { tasks[completed_task_index].completed = 2; } task_to_agv(); // 更新任务分配 update(); // 更新AGV状态 } else { // 否则行驶到终点 Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node1 = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY()); std::vector<Node*> path = astar.getPath(start_node, end_node1); path.erase(path.begin()); paths[i] = path; } } else { // 如果是空载的状态 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getStartX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getStartY()) { // 如果到达起点 agvs[i].setLoad(true); // 设置为负载状态 } else { // 否则行驶到起点 Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY()); std::vector<Node*> path = astar.getPath(start_node, end_node); path.erase(path.begin()); paths[i] = path; } } } // for (int i = 0; i < paths.size(); i++) { // std::cout << "AGV " << i << " path: "; // for (int j = 0; j < paths[i].size(); j++) { // std::cout << "(" << paths[i][j]->x << "," << paths[i][j]->y << ") "; // } // std::cout << std::endl; // }，爲什麽在其他函數中引用path永遠為空，怎麽修改

在 `MainWindow::moveAgvs()` 函数中，你创建了一个名为 `paths` 的局部变量，它是一个 `std::vector<std::vector<Node*>>` 类型的二维向量。然后，在循环中，你为 `paths[i]` 赋值一个 `std::vector<Node*>` 类型的向量。这个 `paths` 变量只在 `MainWindow::moveAgvs()` 函数中定义和使用，因此在其他函数中引用 `path` 变量时，它始终为空。

要在其他函数中访问 `paths` 变量，你需要将它定义为 `MainWindow` 类的成员变量。在 `MainWindow` 类的头文件中添加以下代码：

private:
    std::vector<std::vector<Node*>> paths;

然后，在 `MainWindow::moveAgvs()` 函数中，删除 `std::vector<std::vector<Node*>> paths(agvs.size());` 这一行，因为你现在已经有了一个成员变量 `paths`，不需要再创建一个局部变量了。

最后，在其他函数中引用 `paths` 变量时，使用 `this->paths` 表示它是 `MainWindow` 类的成员变量，而不是局部变量。