ORB_SLAM3_ate.rmse,scale,GT_ate.rmse
时间: 2024-05-19 19:04:42 浏览: 12
这三个指标都是用来评估 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法的精度的。
- ORB_SLAM3_ate.rmse:是 ORB-SLAM3 算法的 ATE(Absolute Trajectory Error,绝对轨迹误差)的 RMSE(Root Mean Square Error,均方根误差)。它是评估 SLAM 算法在整个轨迹上的定位精度的指标,计算方式为平均每个时刻的估计位姿与真实位姿的欧式距离的平方再开根号。ATE 的计算方式是以首帧为参考,计算每个时刻的相对位姿误差,然后累加得到绝对轨迹误差。
- scale:是指 SLAM 算法中得到的轨迹与真实轨迹之间的尺度比例。因为相机的尺度是未知的,所以 SLAM 算法得到的轨迹可能与真实轨迹相比存在一个尺度上的偏差,scale 就是用来衡量这个偏差的指标。具体来说,它是真实轨迹长度与 SLAM 算法得到的轨迹长度之比。
- GT_ate.rmse:是真实轨迹与估计轨迹之间的 ATE 的 RMSE。它是用来评估 SLAM 算法在整个轨迹上的定位精度,并与 ORB_SLAM3_ate.rmse 进行对比的指标。计算方式与 ORB_SLAM3_ate.rmse 相同,只不过是用真实轨迹代替了估计轨迹。