通过matlab.已知离散系统的结构如图一所示，其中采样周期T，试求r(t)=R_0 1(t)+R_1 t时， （1）G_0 (s)=K/s，（2）G_0 (s)=K/(s(s+1)), 试求系统无稳态误差，在最小拍内结束的数字控制器。（2）要求设计无纹波、有纹波两种数字控制器

对于第一个系统，其传递函数为：

G(s) = K/(s+1)

其中K为比例系数。根据采样定理，采样周期为T时，对于输入r(t) = R_0 1(t) + R_1 t，其离散化的信号为：

r(kT) = R_0 + R_1 kT

因此，系统的数字传递函数为：

G(z) = K/(z-1)

为了保证无稳态误差，需要在数字控制器中加入积分环节。最简单的积分控制器为：

C(z) = 1/z

将数字控制器C(z)和数字传递函数G(z)相乘得到闭环传递函数H(z)：

H(z) = K/(z(z-1))

通过求解单位阶跃响应求得系统的最小周期为：

T_min = T/2

因此，当T >= 2T_min = T时，系统能够在最小拍内结束。

对于第二个系统，其传递函数为：

G(s) = K/(s^2+s)

因为系统存在极点在原点，无法通过添加控制器消除稳态误差。因此需要在数字控制器中加入微分环节。最简单的微分控制器为：

C(z) = (2-z)/T

将数字控制器C(z)和数字传递函数G(z)相乘得到闭环传递函数H(z)：

H(z) = K(2-z)/(Tz(z-1))

为了设计无纹波数字控制器，需要在微分环节周围加入一阶滤波器。最简单的一阶滤波器为：

F(z) = (1-a)/(1-az^-1)

其中a为滤波系数。将滤波器F(z)和数字控制器C(z)相乘得到新的数字控制器D1(z)：

D1(z) = (1-a)/(T(1-az^-1)z)

为了设计有纹波数字控制器，需要在微分环节周围加入二阶滤波器。最简单的二阶滤波器为：

F(z) = (1-a)/(1-az^-1)^2

将滤波器F(z)和数字控制器C(z)相乘得到新的数字控制器D2(z)：

D2(z) = (1-a)/(T(1-2az^-1+z^-2)z^2)

以上是针对问题的详细回答，希望能够对您有所帮助。