已知坐标如何用moveit规划路径
时间: 2024-05-23 11:10:03 浏览: 14
MoveIt是一个在ROS中使用的机器人运动规划框架,可以对机器人进行运动规划和控制。要使用MoveIt进行路径规划,需要先创建一个MoveIt的环境,包括机器人模型、环境和运动规划器等。
在MoveIt中,路径规划的输入通常是机器人的起始姿态和目标姿态,也就是机器人的初始位置和目标位置。如果你已知坐标,可以将其转换为机器人的姿态信息,然后将其作为路径规划的输入。
具体步骤如下:
1. 定义机器人模型和运动规划器:在MoveIt中,需要定义机器人模型和运动规划器,以便对机器人进行规划和控制。可以使用URDF文件定义机器人模型,并选择合适的运动规划器。
2. 设置起始姿态和目标姿态:将已知的坐标转换为机器人的姿态信息,作为路径规划的起始姿态和目标姿态。
3. 运行路径规划器:使用MoveIt提供的API,调用路径规划器进行路径规划。可以选择不同的规划器和规划参数,以优化路径规划结果。
4. 控制机器人运动:将路径规划结果发送给机器人控制器,控制机器人进行运动。
需要注意的是,路径规划是一个复杂的问题,需要考虑许多因素,如机器人的运动自由度、环境障碍物、运动速度等。在实际应用中,需要根据具体情况进行调整和优化,以获得满意的路径规划结果。
相关问题
ros noetic moveit笛卡尔路径规划python函数
以下是使用Python实现的ROS Noetic中MoveIt的笛卡尔路径规划函数示例:
```python
import rospy
import moveit_commander
import moveit_msgs.msg
from geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion
def cartesian_path_planning():
# 初始化MoveIt
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
rospy.init_node('cartesian_path_planning', anonymous=True)
robot = moveit_commander.RobotCommander()
scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface()
group_name = "manipulator"
move_group = moveit_commander.MoveGroupCommander(group_name)
# 设置笛卡尔路径规划的目标点
waypoints = []
wpose = move_group.get_current_pose().pose
wpose.position.x += 0.1
wpose.position.y += 0.1
waypoints.append(copy.deepcopy(wpose))
wpose.position.z += 0.1
waypoints.append(copy.deepcopy(wpose))
wpose.position.y -= 0.1
waypoints.append(copy.deepcopy(wpose))
# 设置笛卡尔路径规划的约束条件
(plan, fraction) = move_group.compute_cartesian_path(
waypoints, # waypoint poses
0.01, # eef_step
0.0) # jump_threshold
# 执行笛卡尔路径规划
move_group.execute(plan, wait=True)
move_group.stop()
move_group.clear_pose_targets()
# 关闭MoveIt
moveit_commander.roscpp_shutdown()
moveit_commander.os._exit(0)
```
在这个函数中,我们首先初始化MoveIt和ROS节点。接下来,我们设置了三个目标点,并在每个目标点之间设置了一些笛卡尔轨迹。然后,我们调用`compute_cartesian_path()`函数计算笛卡尔路径。最后,我们执行笛卡尔路径规划并关闭MoveIt和ROS节点。
请注意,这只是一个示例函数,你需要根据你的实际情况来修改代码。
如何使用moveit进行轨迹规划
使用MoveIt进行轨迹规划需要进行以下步骤:
1. 定义机器人模型和运动规划场景。
2. 配置MoveIt运动规划器参数。
3. 加载机器人的初始状态。
4. 创建一个运动规划请求,包括起始位置和目标位置。
5. 调用MoveIt运动规划器来计算规划路径。
6. 可视化规划路径,并执行机器人运动。
以下是一个简单的MoveIt轨迹规划的例子:
```python
import rospy
import moveit_commander
from moveit_msgs.msg import RobotTrajectory
# 初始化MoveIt
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
rospy.init_node('moveit_trajectory_planner', anonymous=True)
# 加载机器人模型和场景
robot = moveit_commander.RobotCommander()
scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface()
# 创建一个MoveGroupCommander对象
group = moveit_commander.MoveGroupCommander("manipulator")
# 设置允许的最大速度和最大加速度
group.set_max_velocity_scaling_factor(0.5)
group.set_max_acceleration_scaling_factor(0.5)
# 加载机器人的初始状态
group.set_start_state_to_current_state()
# 设置目标位置
target_pose = group.get_current_pose().pose
target_pose.position.x += 0.1
target_pose.position.y += 0.1
target_pose.position.z += 0.1
group.set_pose_target(target_pose)
# 进行轨迹规划
trajectory = RobotTrajectory()
(success, trajectory) = group.plan()
# 可视化规划路径
display_trajectory = moveit_msgs.msg.DisplayTrajectory()
display_trajectory.trajectory_start = robot.get_current_state()
display_trajectory.trajectory.append(trajectory)
display_trajectory_publisher = rospy.Publisher('/move_group/display_planned_path', moveit_msgs.msg.DisplayTrajectory, queue_size=10)
display_trajectory_publisher.publish(display_trajectory)
# 执行机器人运动
group.execute(trajectory, wait=True)
# 关闭MoveIt
moveit_commander.roscpp_shutdown()
```
在这个例子中,我们首先初始化了MoveIt,加载了机器人模型和场景,并创建了一个MoveGroupCommander对象来管理机器人的运动规划。然后,我们设置了允许的最大速度和最大加速度,加载了机器人的初始状态,并设置了目标位置。接着,我们调用MoveIt运动规划器来计算规划路径,并可视化规划路径。最后,我们执行机器人运动,完成轨迹规划。
需要注意的是,这只是一个示例代码,实际使用时需要根据具体情况进行修改和调整。
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