像素坐标转相机坐标c++

在计算机视觉中，像素坐标通常指图像中某个点的行列坐标，而相机坐标则是指相机坐标系下的三维坐标。将像素坐标转换为相机坐标通常需要相机的内参矩阵和外参矩阵。

以下是将像素坐标(x,y)转换为相机坐标(X_c,Y_c,Z_c)的C++代码示例：

// 定义相机内参矩阵
cv::Mat K = (cv::Mat_<double>(3, 3) << fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1); // fx,fy是相机的焦距，cx,cy是主点

// 定义相机外参矩阵
cv::Mat R = (cv::Mat_<double>(3, 3) << r11, r12, r13, r21, r22, r23, r31, r32, r33); // 相机的旋转矩阵
cv::Mat t = (cv::Mat_<double>(3, 1) << tx, ty, tz); // 相机的平移向量

// 将像素坐标转换为归一化相机坐标
cv::Mat uv = (cv::Mat_<double>(3, 1) << x, y, 1); // 3x1的向量，其中1表示齐次坐标
cv::Mat N_c = K.inv() * uv; // 将像素坐标转换为归一化相机坐标

// 将归一化相机坐标转换为相机坐标
cv::Mat P_c = R.inv() * (N_c - t); // 将归一化相机坐标转换为相机坐标

// 输出相机坐标
double X_c = P_c.at<double>(0, 0);
double Y_c = P_c.at<double>(1, 0);
double Z_c = P_c.at<double>(2, 0);

std::cout << "相机坐标: (" << X_c << ", " << Y_c << ", " << Z_c << ")" << std::endl;

注意，上述代码中的fx、fy、cx、cy、r11、r12、r13、r21、r22、r23、r31、r32、r33、tx、ty、tz都需要根据具体相机的参数进行设置。