nav2里行为树有哪些重要参数

在ROS 2中，nav2的行为树是通过BT Action Server来运行的。以下是一些常见的行为树参数：

- `update_frequency`: 行为树更新的频率，默认为10Hz。
- `default_bt_file`: 默认的行为树文件路径，默认值为`<navigation2_package>/behavior_trees/xml/navigation_tree.xml`。
- `goal_checker`: 目标检查器，用于检测机器人是否已经到达目标点。
- `global_costmap`: 全局代价地图，用于路径规划和避障。
- `local_costmap`: 局部代价地图，用于路径跟踪和避障。
- `planner_switch_timeout`: 路径规划器切换的超时时间。
- `recovery_behaviors`: 恢复行为列表，用于处理机器人遇到的异常情况。

这些参数可以在`<navigation2_package>/params/nav2_params.yaml`文件中配置。其中，`goal_checker`、`global_costmap`和`local_costmap`等参数需要进一步配置，以满足具体的应用需求。