基于stm32的图像处理打靶小车代码

A：感谢您的提问。基于STM32的图像处理打靶小车代码，需要涉及到图像采集、数字信号处理、车辆控制等多个方面的知识。下面给出一个简单的代码示例。

在图像处理方面，STM32可以使用很多种方式进行图像采集，比如使用CMOS摄像头、OV7670摄像头等。以下是一个基于OV7670摄像头的示例代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "sccb.h"
#include "delay.h"
#include "ov7670.h"
#include "lcd.h"
#include "usart.h"
void LED_Configuration(void){
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
}
int main(void){
  uint8_t i,o;
  uint16_t x,y;
  uint8_t img[IMG_H][IMG_W];
  USART_Configuration();
  Delay_Init();
  LED_Configuration();
  OV7670_Init(); 
  LCD_Init();
  while(1){
    OV7670_RRST_L();
    delay_ms(50);
    OV7670_RRST_H();
    OV7670_Auto_Config();
    y=0;
    while(y<240){
      while(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_RXNE) == RESET);
      i=USART_ReadData(USART2);
      if(i==0xAA){
        while(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_RXNE) == RESET);
        o=USART_ReadData(USART2);
        if(o==0x55){     
          for(i=0;i<IMG_H;i++){
            for(x=0;x<IMG_W;x++){
              while(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_RXNE) == RESET);
              img[i][x]=USART_ReadData(USART2);  
              }
            }
          for(i=0;i<IMG_H;i++){
            for(x=0;x<IMG_W;x++){
              if(img[i][x]>220) img[i][x]=255;
              else img[i][x]=0;  
              LCD_DrawPoint(x+80,i+80,img[i][x]);  
              } 
            }
          }
        }
      y++;
      }
    }
}

此外，在车辆控制方面，可以使用PWM模块实现电机的转速控制。以下是一个基于PWM模块的控制示例代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "pwm.h"
#include "usart.h"
void LED_Configuration(void){
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
}
int main(void){
  uint8_t dat;
  uint16_t speed;
  Delay_Init();
  LED_Configuration();
  PWM_Configuration();
  USART_Configuration();
  PWM_SetDutyCycle(TIM3, PWM_CH1, 0);
  PWM_SetDutyCycle(TIM3, PWM_CH2, 0);
  PWM_Start(TIM3);
  while(1){
    while(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_RXNE) == RESET);
    dat=USART_ReadData(USART2);
    if(dat=='a'){
      while(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_RXNE) == RESET);
      speed=USART_ReadData(USART2)<<8;
      while(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_RXNE) == RESET);
      speed|=USART_ReadData(USART2);
      PWM_SetDutyCycle(TIM3, PWM_CH1, speed);
      }
    else if(dat=='b'){
      while(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_RXNE) == RESET);
      speed=USART_ReadData(USART2)<<8;
      while(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_RXNE) == RESET);
      speed|=USART_ReadData(USART2);
      PWM_SetDutyCycle(TIM3, PWM_CH2, speed);
      }
    }
}

以上是两个简单的示例代码，具体可以根据项目需求进行修改和完善。