间隙关节 轴心运动轨迹 matlab代码

以下是一个简单的 MATLAB 代码示例，用于绘制一个具有间隙关节的轴心运动轨迹：

% 定义关节参数
L1 = 0.2;   % 第一段臂长
L2 = 0.3;   % 第二段臂长
Lgap = 0.05;   % 间隙长度

% 定义关节角度
theta1 = linspace(0, 2*pi, 100);   % 第一段臂角度范围
theta2 = linspace(0, 2*pi, 100);   % 第二段臂角度范围

% 计算关节位置
x1 = L1*cos(theta1);
y1 = L1*sin(theta1);
x2 = L2*cos(theta2) + Lgap*cos(theta1 + theta2);
y2 = L2*sin(theta2) + Lgap*sin(theta1 + theta2);

% 绘制轴心运动轨迹
plot(x1, y1, 'r', x2, y2, 'b');
xlabel('x');
ylabel('y');
title('轴心运动轨迹');
legend('第一段臂', '第二段臂');

在此代码中，我们首先定义了关节的参数和角度范围，然后使用三角函数计算每个关节的位置。最后，我们使用 `plot` 函数绘制轴心运动轨迹。您可以根据需要调整参数和角度范围以获得所需的轨迹形状。