基于FPGA的超声波测距模块程序

以下是一个基于FPGA的超声波测距模块程序，可用于Xilinx FPGA平台：

module ultrasonic(
    input clk,
    input reset,
    input start,
    output reg done,
    output reg [15:0] distance
);

// 定义时钟周期数
localparam PERIOD_COUNT = 100000000;

// 定义计数器和状态机
reg [31:0] count;
reg [2:0] state;

// 定义发送和接收引脚
reg send;
reg [31:0] send_count;
reg echo;

// 初始化
initial begin
    count <= 0;
    state <= 0;
    send <= 0;
    send_count <= 0;
    echo <= 0;
    done <= 0;
    distance <= 0;
end

// 时钟边沿检测
always @(posedge clk) begin
    // 计数器加1
    count <= count + 1;
    
    // 状态机
    case(state)
        // 空闲状态
        0: begin
            send <= 0;
            echo <= 0;
            if(start) begin
                state <= 1;
                count <= 0;
            end
        end
        
        // 发送状态
        1: begin
            send <= 1;
            if(count > 10) begin
                state <= 2;
                count <= 0;
            end
        end
        
        // 等待状态
        2: begin
            send <= 0;
            if(echo) begin
                state <= 3;
                count <= 0;
            end
            else if(count > PERIOD_COUNT) begin
                state <= 0;
                done <= 1;
                distance <= 0;
            end
        end
        
        // 接收状态
        3: begin
            echo <= 1;
            send_count <= count;
            if(!echo) begin
                state <= 4;
                count <= 0;
            end
        end
        
        // 计算距离状态
        4: begin
            echo <= 0;
            done <= 1;
            distance <= (count - send_count) / 58;
            state <= 0;
        end
    endcase
end

endmodule

该程序使用状态机实现了超声波的发送和接收，并通过计算得到距离。在`start`信号为高电平时，程序会进入发送状态，向超声波传感器发送一个10微秒的脉冲。然后进入等待状态，等待超声波传感器发出回声并接收回声。当接收到回声时，程序会进入计算距离状态，通过计算得到距离，并输出到`distance`信号中。在计算距离后，程序会回到空闲状态并设置`done`信号为高电平，表示一次测距完成。需要注意的是，由于FPGA的时钟频率通常比较高，因此需要设置一个较大的计数器，以确保测距时间足够长。