如何确定can协议的大小端

在CAN协议中，并没有指定数据的大小端，因为CAN协议中传输的是原始的二进制数据，大小端是由发送方和接收方协商确定的。在确定大小端的规则时，需要考虑以下几个方面：

1. 确定数据的存储方式：在确定数据的大小端规则时，需要考虑数据在内存中的存储方式，即是以大端方式还是小端方式存储。

2. 确定数据的传输方式：在CAN协议中，数据的传输方式有两种，分别是标准帧和扩展帧。在确定大小端规则时，需要考虑数据在传输过程中的传输方式。

3. 确定节点之间的通信协议：在确定大小端规则时，需要考虑节点之间的通信协议，以确保节点之间能够正确解析数据。

一般来说，为了确保数据能够正确解析，可以在CAN总线上使用相同的大小端规则，例如可以约定所有节点采用大端方式存储数据，并且在传输数据时采用标准帧方式传输。这样可以避免由于大小端不一致而导致的数据解析错误。

相关问题

ymodem协议C语言接收

ymodem协议是一种常用于在串口通信中进行文件传输的协议，它支持数据的校验、重传等功能。下面是一个基于C语言的ymodem协议接收代码示例：

#include<stdio.h>
#include<fcntl.h>
#include<sys/stat.h>
#include<sys/types.h>
#include<unistd.h>
#include<string.h>
#include<stdlib.h>
#include<termios.h>
#include<errno.h>

#define SOH 0x01    //起始字节
#define STX 0x02    //起始字节
#define EOT 0x04    //结束字节
#define ACK 0x06    //确认字节
#define NAK 0x15    //否定字节
#define CAN 0x18    //取消传输字节
#define CRC16 0x43  //CRC校验方式

#define BUFFER_SIZE 1024  //缓冲区大小
#define FILENAME_SIZE 128 //文件名长度

int serial_fd = -1; //串口文件描述符
char file_name[FILENAME_SIZE];  //接收的文件名
char buf[BUFFER_SIZE];  //数据缓冲区

//计算CRC16校验码
unsigned short cal_crc(char *ptr, int len)
{
    unsigned short crc = 0;
    int i;

    while(len--)
    {
        crc = crc ^ (*ptr++ << 8);
        for(i=0;i<8;i++)
        {
            if(crc & 0x8000) crc = (crc << 1) ^ 0x1021;
            else crc = crc << 1;
        }
    }
    return crc;
}

//串口初始化
int serial_init(char *device)
{
    struct termios options;

    //打开串口
    serial_fd = open(device, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
    if(serial_fd == -1)
    {
        perror("open serial port");
        return -1;
    }

    //设置串口参数
    tcgetattr(serial_fd, &options);
    cfmakeraw(&options);
    cfsetispeed(&options, B115200);
    cfsetospeed(&options, B115200);
    options.c_cflag |= CLOCAL | CREAD;
    options.c_cflag &= ~PARENB;
    options.c_cflag &= ~CSTOPB;
    options.c_cflag &= ~CSIZE;
    options.c_cflag |= CS8;
    options.c_cc[VTIME] = 0;
    options.c_cc[VMIN] = 1;
    tcsetattr(serial_fd, TCSANOW, &options);

    return 0;
}

//接收文件
int receive_file()
{
    int i = 0, j = 0, buf_len = 0, file_len = 0, count = 0, res = 0, max_count = 10;
    unsigned short crc = 0, crc_recv = 0;
    unsigned char packet_num = 0, packet_num_recv = 0;
    char file_buf[BUFFER_SIZE] = {0};
    FILE *fp = NULL;

    //发送文件接收确认请求
    write(serial_fd, &NAK, 1);

    while(1)
    {
        //读取一个数据包
        res = read(serial_fd, buf, 1);
        if(res < 1)
        {
            count++;
            if(count > max_count)
            {
                printf("receive file timeout!\n");
                return -1;
            }
            else
            {
                write(serial_fd, &NAK, 1);
                continue;
            }
        }

        //判断数据包类型
        if(buf[0] == SOH)
        {
            buf_len = 128;
        }
        else if(buf[0] == STX)
        {
            buf_len = 1024;
        }
        else if(buf[0] == EOT)
        {
            write(serial_fd, &ACK, 1);
            break;
        }
        else if(buf[0] == CAN)
        {
            printf("transfer cancel by sender!\n");
            return -1;
        }
        else
        {
            printf("unknown packet type!\n");
            return -1;
        }

        //读取剩余的数据部分
        res = read(serial_fd, buf+1, buf_len+3);
        if(res < buf_len+3)
        {
            printf("read packet error!\n");
            return -1;
        }

        //计算校验和
        crc = cal_crc(buf+3, buf_len);
        crc_recv = buf[buf_len+3] << 8 | buf[buf_len+2];
        if(crc != crc_recv)
        {
            printf("crc check error!\n");
            write(serial_fd, &NAK, 1);
            continue;
        }

        //确认数据包序号
        packet_num_recv = buf[1];
        if(packet_num_recv != packet_num + 1)
        {
            printf("packet num error!\n");
            write(serial_fd, &NAK, 1);
            continue;
        }
        packet_num = packet_num_recv;

        //保存文件数据
        memcpy(file_buf+j, buf+3, buf_len);
        j += buf_len;
        file_len += buf_len;

        //发送数据包接收确认
        write(serial_fd, &ACK, 1);
    }

    //保存接收的文件
    fp = fopen(file_name, "wb");
    if(fp == NULL)
    {
        printf("open file error!\n");
        return -1;
    }
    fwrite(file_buf, 1, file_len, fp);
    fclose(fp);

    printf("receive file success!\n");

    return 0;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    if(argc != 2)
    {
        printf("usage: %s /dev/ttyS0\n", argv[0]);
        return -1;
    }

    //初始化串口
    if(serial_init(argv[1]) == -1)
    {
        return -1;
    }

    //接收文件名
    memset(buf, 0, BUFFER_SIZE);
    while(1)
    {
        read(serial_fd, buf+i, 1);
        if(buf[i] == 0)
        {
            break;
        }
        i++;
    }
    strcpy(file_name, buf);
    printf("receive file name: %s\n", file_name);

    //接收文件
    receive_file();

    close(serial_fd);

    return 0;
}

在这个代码示例中，我们通过调用`serial_init`函数初始化了串口并打开了文件描述符。然后，在`receive_file`函数中，我们通过读取串口数据来获取文件数据包，并进行数据校验和处理。最后，我们将接收到的文件保存到本地磁盘上。

需要注意的是，ymodem协议接收端在接收文件名时，需要读取一个以零字节结尾的字符串，因此我们需要在`read`函数读取数据时进行一些特殊处理。

can报文是大端模式吗

CAN（Controller Area Network）是一种通信协议，它不涉及数据的大小端模式，因为它只是定义了通信协议的规范，而数据的大小端模式是由发送和接收设备之间的硬件决定的。在CAN协议中，数据是以原始字节序列的形式传输的，发送设备将数据转换为位流并发送，而接收设备将其接收到的位流解析为原始字节序列。因此，数据的大小端模式不是CAN协议所关心的问题，而是由设备的硬件实现决定的。一些CAN控制器使用小端模式，而另一些则使用大端模式。