2. 参考教材机器人学基础P59第三章习题3.2中的三自由度机械手，根据所建立的D-H参数表，在MATLAB中建立该机器人模型，设l1= l2=0.5m, l3=0.2m。

在参考教材《机器人学基础》P59的第三章习题3.2中，提到的三自由度机械手通常是一个简单的开链机器人结构，采用Denavit-Hartenberg (D-H) 参数表示法来建模。这种参数表描述了每个关节轴的位置和旋转，以及连杆的长度。

D-H参数包括4部分：θ (关节角度)，d (沿关节轴的距离)，α (工具坐标系对基坐标系的偏转角)，和a (从当前关节到下一个关节中心的距离，也称为link length)。对于给定的l1 = 0.5m, l2 = 0.5m, 和 l3 = 0.2m，我们需要知道相应的关节角度和其他D-H参数才能在MATLAB中构建模型。

首先，你需要确定每个关节的角度范围，然后将这些信息存储在一个结构数组或者矩阵中。假设我们有三个关节J1、J2和J3，对应的D-H参数如下：

- 对于J1: θ1, d1, α1, a1 = l1 (因为d1通常设置为0)
- 对于J2: θ2, d2, α2, a2 = l2
- 对于J3: θ3, d3, α3, a3 = l3

在MATLAB中，你可以按照以下步骤创建模型：

% 定义D-H参数
DHparams = struct('theta', [0; 0; theta3], 'd', [0; 0; d3], 'alpha', [0; alpha2; alpha3], 'a', [l1; l2; l3]);

% 创建机器人模型
robot = robotics.RigidBodyTree;
for i = 1:length(DHparams)
    joint = robotics.Joint('revolute', 'rotational', DHparams(i).theta);
    link = robotics.Link('link' + num2str(i), 'mass', 0, 'inertia', zeros(3,3));
    robot.addJoint(joint, link, DHparams(i).d, DHparams(i).alpha, DHparams(i).a);
end

% 设置初始姿态
home_pos = [0; 0; 0; % Joint angles or positions
             0; 0; 0; % Joint velocities
            ];

% 显示或进一步处理模型
show(robot, home_pos);

在这个代码片段中，`theta3`, `alpha2`, 和 `alpha3` 需要替换为你实际的关节角度。完成上述步骤后，你就可以在MATLAB的 Robotics Toolbox 中看到这个三自由度机械手的模型。