RCF传输点云数据C++

RCF (Remote Call Framework) 是一种跨平台、高性能的分布式应用通信框架，它主要用于支持远程过程调用(RPC)，可以实现在服务器之间高效地传递包括点云数据在内的结构化或非结构化数据。在C++中使用RCF，你可以：

1. 定义点云数据结构：首先，你需要创建一个C++类来表示点云数据，这个类可能会包含像顶点坐标、颜色、纹理等属性。

class PointCloudData {
public:
    std::vector<pcl::PointXYZ> points;
    // 其他相关的成员变量和方法
};

2. 将数据序列化：RCF支持自定义的数据序列化，通过注册一个适配器，可以将PointCloudData转换成字节流发送到其他进程。

// 注册适应器
RCF::registerDataType<PointCloudData>("PointCloud");

3. 发送和接收：在服务端，你可以创建一个处理点云数据的方法，并在客户端调用它。例如，服务端接受并返回数据：

RCF::Server server;
server.registerService("MyService", [](const RCF::Request& request)
{
    PointCloudData data; // 填充数据...
    return data;
});

// 客户端调用
RCF::Client client("localhost", port);
PointCloudData received = client.invoke("MyService", "getPointCloud"); // 调用服务获取数据