root@in_dev_docker:/apollo# cat scripts/msf_create_lossless_map.sh #! /bin/bash DIR="$( cd "$( dirname "${BASH_SOURCE[0]}" )" && pwd )" cd "${DIR}/.." source "${DIR}/apollo_base.sh" echo $APOLLO_BIN_PREFIX DIR_NAME=$1 ZONE_ID=$2 IN_FOLDER=$3 function create_lossless_map() { $APOLLO_BIN_PREFIX/modules/localization/msf/local_tool/map_creation/lossless_map_creator \ --use_plane_inliers_only true \ --pcd_folders $1 \ --pose_files $2 \ --map_folder $IN_FOLDER \ --zone_id $ZONE_ID \ --coordinate_type UTM \ --map_resolution_type single } # create_lossless_map "${DIR_NAME}/pcd" "${DIR_NAME}/pcd/corrected_poses.txt" create_lossless_map "${DIR_NAME}" "${DIR_NAME}/corrected_poses.txt" root@in_dev_docker:/apollo#

根据您提供的脚本内容，`scripts/msf_create_lossless_map.sh` 脚本的作用是创建一个无损地图（lossless map）。该脚本接受三个参数：DIR_NAME，ZONE_ID，IN_FOLDER。

脚本的主要部分是 `create_lossless_map` 函数，它调用了 `$APOLLO_BIN_PREFIX/modules/localization/msf/local_tool/map_creation/lossless_map_creator` 可执行文件来创建无损地图。函数的参数是 `--use_plane_inliers_only true`、`--pcd_folders $1`、`--pose_files $2`、`--map_folder $IN_FOLDER`、`--zone_id $ZONE_ID`、`--coordinate_type UTM` 和 `--map_resolution_type single`。

在脚本的末尾，注释掉了一行 `create_lossless_map "${DIR_NAME}/pcd" "${DIR_NAME}/pcd/corrected_poses.txt"` ，而使用了另一行 `create_lossless_map "${DIR_NAME}" "${DIR_NAME}/corrected_poses.txt"` 来调用 `create_lossless_map` 函数。

根据脚本内容来看，它的目的是根据给定的参数来创建无损地图。要执行该脚本，您需要提供正确的参数，并确保相关的可执行文件和文件夹存在于指定的位置。

请注意，我只能提供对脚本内容的解释和理解，并不能保证该脚本在您的环境中能够正常工作。如果您遇到任何错误或问题，请提供更多详细信息以便我们能够更好地帮助您。