unity A星寻路

A*算法（A* Search Algorithm）是一种启发式搜索算法，常用于实时游戏引擎如Unity中的路径规划，特别是在复杂的环境中寻找从起点到终点的最短或最优路径。它结合了Dijkstra算法（求最短路径）和贪心策略（通过估价函数优先选择看起来更近的目标），其中的关键数据结构包括 开始点、终点、开放列表（存储待访问节点，按照f值排序，f值= g+heuristic） 和 关闭列表（已访问过的节点）。g值代表当前节点到开始点的实际代价，h值是对启发式估计的直接距离，两者之和作为节点的评估f值。

在Unity中，开发者通常会创建一个AStar类，设置地图网格、邻居规则、启发式函数等，并实现findPath()函数来计算路径。用户界面可以展示路径，例如通过动画路径生成器将每个路径节点连接起来形成线段。