点云配准中的均方根误差是先计算配准后每个匹配点的均方根误差再计算总体均方根误差

在点云配准中，均方根误差(Root Mean Square Error, RMSE)是一种常用的衡量配准精度的指标。它用于评估配准后点云中每个匹配点与目标点云的距离差异。

计算均方根误差的步骤是首先计算每个匹配点的距离差，然后将所有匹配点的距离差平方求和，再除以匹配点数量，最后取平方根。这样可以得到每个匹配点的均方根误差。而总体均方根误差则是对所有匹配点的均方根误差求平均。

总结起来，点云配准中的均方根误差是先计算每个匹配点的均方根误差，然后再计算总体均方根误差。