六轴IMU姿态解算算法

六轴惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，简称IMU）是一种设备，它包含加速度计、陀螺仪和磁力计，用于测量物体的线加速度、角速度以及磁场方向。姿态解算是通过这些传感器数据推断出设备相对于地球或其他参考坐标系的位置和旋转状态的过程。

六轴IMU的姿态解算算法通常分为两步：

1. **原始数据融合**：将加速度计和陀螺仪的数据结合，因为它们分别提供速度和角度信息。加速度计给出的是线加速度，而陀螺仪提供的是角速度，通过积分可以得到位置变化；同时需要对陀螺仪数据进行漂移校正，比如使用Madgwick滤波算法或Kalman滤波。

2. **Euler角法/Quaternions法**：利用欧拉角或四元数等数学工具，将设备的三轴旋转分解成一系列的旋转操作，从初始姿态开始逐步累积旋转，最终得出当前的姿态估计。

**相关问题--:**
1. 解算误差如何影响姿态精度？
2. IMU姿态解算常遇到哪些技术挑战？
3. 除了Euler角和Quaternions，还有哪些方法用于姿态估计？