self.e_integral += error * self.dt TypeError: unsupported operand type(s) for +: 'float' and 'Duration'

这个错误是因为你在尝试将一个浮点数（`error * self.dt`的结果可能是float类型）与一个Duration类型的值相加。Python中的`+`运算符通常只支持同类数据类型，而这里显然`self.e_integral`是一个浮点数，而`Duration`（假设它不是一个可以自动转换为浮点数的数据结构）不是。

解决这个问题的办法通常是确保在添加操作前，Duration类型的值已经被转换成适合的数值类型。你可以考虑将`error * self.dt`转换为`float`，或者如果`Duration`有适当的转换方法将其转换为时间间隔的秒数。例如：

self.e_integral += float(error) * float(self.dt)

或者

seconds = self.dt.to_seconds()  # 如果Duration有一个to_seconds方法
self.e_integral += error * seconds

如果`Duration`确实不应该直接参与数学运算，你可能需要修改你的算法设计，使其在适当的时候处理这种转换。