deepsort目标跟踪实现方法

DeepSORT（Deep Learning-based SORT）是一种基于深度学习的目标跟踪方法，它是在 SORT（Simple Online and Realtime Tracking）的基础上通过添加深度学习模型来提高目标跟踪精度和鲁棒性的。DeepSORT主要有以下几个实现步骤：

1. 目标检测：使用目标检测算法，如YOLO、SSD等，对输入的视频或图像序列进行目标检测，得到每个目标的位置和大小。

2. 特征提取：对于检测到的每个目标，通过预先训练好的卷积神经网络（如ResNet）对其进行特征提取，得到一个向量表示该目标的外观特征。

3. 状态估计：通过匈牙利算法将当前帧的检测结果与上一帧跟踪结果进行匹配，得到每个目标的跟踪ID。同时，通过卡尔曼滤波器对每个目标的运动状态进行估计，得到其位置和速度信息。

4. 数据关联：通过计算当前帧中每对已匹配和未匹配的目标之间的外观特征相似度得分，并结合运动信息、时间信息等因素，使用一个数据关联模型来确定两个目标是否属于同一跟踪ID。

5. 跟踪更新：根据关联结果，更新每个目标的跟踪ID和状态信息，同时对跟踪ID进行过期判断和清除。