平面四杆机构matlab运动

平面四杆机构是一种常见的机械装置，由四个连杆组成，可以用于实现直线运动或者转动运动。在Matlab中，我们可以使用机器人工具箱来模拟和分析平面四杆机构的运动。

首先，需要安装并加载机器人工具箱：

% 安装机器人工具箱（如果未安装）
% roboticsToolbox = roboticsAddons
% 加载机器人工具箱
% startup_rvc

然后，定义四杆机构的连杆长度和初始位置：

% 定义连杆长度
L1 = 1;  % 连杆1长度
L2 = 2;  % 连杆2长度
L3 = 1.5;  % 连杆3长度
L4 = 0.8;  % 连杆4长度

% 定义初始位置
theta1 = 0;  % 连杆1初始角度
theta2 = pi/4;  % 连杆2初始角度
theta3 = -pi/6;  % 连杆3初始角度
theta4 = pi/3;  % 连杆4初始角度