写个程序实现qt opencv 张正友标定

在Qt中使用OpenCV实现张正友标定，你需要遵循以下步骤来编写程序：

1. 准备标定板图片：你需要一系列已知大小和形状的标定板图片，最好是不同角度拍摄的，以便进行三维重建。

2. 初始化OpenCV的标定模块：

   cv::TermCriteria criteria = cv::TermCriteria(cv::TermCriteria::COUNT | cv::TermCriteria::EPS, 30, 0.001);
   cv::Size boardSize = cv::Size(9, 6); // 标定板上角点的行列数

3. 创建角点检测的函数，找到所有标定图片中棋盘格的角点：

   std::vector<cv::Point2f> imageCorners;
   cv::Mat image;
   for (int i = 0; i < numberOfImages; ++i) {
       // 加载图片
       // cv::imread ...
       // 棋盘格检测
       bool found = cv::findChessboardCorners(image, boardSize, imageCorners, cv::CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | cv::CALIB_CB_FILTER_QUADS);
       if (found) {
           // 进行亚像素精确化
           cv::cornerSubPix(image, imageCorners, cv::Size(11, 11), cv::Size(-1, -1), criteria);
           // 保存角点
           // ... 
       }
   }

4. 对象点的准备，这些点是在真实世界中的坐标：

   std::vector<cv::Point3f> objectCorners;
   for (int i = 0; i < boardSize.height; ++i) {
       for (int j = 0; j < boardSize.width; ++j) {
           objectCorners.push_back(cv::Point3f(j, i, 0));
       }
   }

5. 使用cv::calibrateCamera函数进行标定：

   cv::Mat cameraMatrix, distCoeffs;
   std::vector<cv::Mat> rvecs, tvecs;
   cv::calibrateCamera(objectCorners, imageCorners, image.size(), cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs, flags);

6. 输出标定结果，包括内参矩阵、畸变系数、旋转向量和位移向量。

7. 使用标定结果进行图像校正或其他相关处理。