四旋翼飞行器状态空间模型

四旋翼飞行器的状态空间模型可以描述其运动状态和控制输入之间的关系。状态空间模型由状态方程和输出方程组成。

状态方程:
四旋翼飞行器的状态方程描述了飞行器在离散时间点上的状态更新。典型的四旋翼飞行器状态方程可以表示为以下形式：

x(k+1) = A * x(k) + B * u(k)

其中，x(k+1)是下一个时间步的状态向量，x(k)是当前时间步的状态向量，A是状态转移矩阵，B是输入矩阵，u(k)是当前时间步的控制输入向量。

输出方程:
四旋翼飞行器的输出方程描述了飞行器的测量输出与状态之间的关系。通常，输出方程可以表示为以下形式：

y(k) = C * x(k) + D * u(k)

其中，y(k)是当前时间步的输出向量，C是输出矩阵，D是直接转移矩阵。