在ROS中编写python脚本文件控制乌龟做正方形运动

在Robot Operating System (ROS)中，编写Python脚本来控制一个名为“turtlebot”或者类似机器人的乌龟做正方形运动，你需要遵循以下步骤：

1. **安装依赖**：
首先确保你已经安装了`ros-python`包，如果还没有，可以使用`pip install rospy`命令安装。

2. **初始化ROS节点**：
在Python文件中，导入`rospy`库，并通过`rospy.init_node()`函数初始化一个ROS节点。

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist # 引入用于移动的消息类型

# 初始化节点
def initialize_node():
    rospy.init_node('turtle_square_mover')

3. **订阅并处理命令**：
创建一个`Subscriber`来接收控制指令，比如速度和方向，然后定义一个回调函数来处理它。

def move_turtle(speed, direction):
    twist_msg = Twist() # 创建一个Twist消息实例
    twist_msg.linear.x = speed
    twist_msg.angular.z = direction * 0.5 # 因为正方形运动需要旋转45度，所以角度乘以0.5
    cmd_pub.publish(twist_msg) # 发布消息到控制主题

# 订阅主题
cmd_sub = rospy.Subscriber('/turtle/cmd', Twist, move_turtle)

4. **循环和停止**：
使用`rospy.sleep()`让程序进入无限循环，在每次循环中检查是否接收到停止信号，如`KeyboardInterrupt`。

try:
    while not rospy.is_shutdown():
        rospy.spin()
except KeyboardInterrupt:
    print("Stopping turtle...")

5. **关闭节点**：
最后别忘了在循环结束后关闭节点。

finally:
    cmd_sub.unregister()
    rospy.signal_shutdown("Done with square motion.")

**完整的示例**：

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def initialize_node():
    rospy.init_node('turtle_square_mover')

def move_turtle(speed, direction):
    twist_msg = Twist()
    twist_msg.linear.x = speed
    twist_msg.angular.z = direction * 0.5
    cmd_pub.publish(twist_msg)

cmd_sub = rospy.Subscriber('/turtle/cmd', Twist, move_turtle)

try:
    while not rospy.is_shutdown():
        # 这里可以根据实际需要添加逻辑来判断何时改变方向
        move_turtle(0.5, 1) # 正向移动
        move_turtle(0.5, -1) # 反向移动
        move_turtle(0.5, 0) # 左转
        move_turtle(0.5, 0) # 右转
        rospy.sleep(1) # 等待下一个动作

except KeyboardInterrupt:
    print("Stopping turtle...")

finally:
    cmd_sub.unregister()
    rospy.signal_shutdown("Done with square motion.")