open3d 曲面拟合

以下是使用 Open3D 进行曲面拟合的示例代码：

import open3d as o3d
import numpy as np
from scipy.optimize import least_squares

# 读取点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.ply")

# 定义拟合函数
def fun(params, x):
    a, b, c, d = params
    return a * x[:, 0] + b * x[:, 1] + c * x[:, 0] * x[:, 1] + d - x[:, 2]

# 定义初始参数
params0 = np.array([1.0, 1.0, 1.0, 1.0])

# 提取点云数据
x = np.asarray(pcd.points)

# 进行曲面拟合
res = least_squares(fun, params0, args=(x,))

# 输出拟合结果
print(res.x)

# 可视化拟合结果
plane_model = [res.x[0], res.x[1], -1, res.x[2]]
inlier_cloud = pcd.select_by_index(residuals <= inlier_threshold)
inlier_cloud.paint_uniform_color([1.0, 0, 0])
outlier_cloud = pcd.select_by_index(residuals > inlier_threshold)
o3d.visualization.draw_geometries([inlier_cloud, outlier_cloud])

该代码首先读取点云数据，然后定义了一个拟合函数和初始参数。接着，提取点云数据并进行曲面拟合，最后输出拟合结果并可视化拟合结果。