这几个程序都是同样的问题：小车没有在贝塞尔曲线上运动

非常抱歉，我之前给出的代码仍然有误。为了使小车沿着贝塞尔曲线移动，我们需要对时间参数`t`进行递增，并使用该参数来计算小车在曲线上的位置。

下面是经过修改的代码，可以使小车沿着贝塞尔曲线移动：

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from scipy.special import comb

def bezier_curve(points, t):
    n = len(points) - 1
    curve = np.zeros(2)
    for i in range(n+1):
        curve += comb(n, i) * (1-t)**(n-i) * t**i * points[i]
    return curve

def bezier_tangent(points, t):
    n = len(points) - 1
    tangent = np.zeros(2)
    for i in range(n):
        tangent += n * (points[i+1] - points[i]) * comb(n-1, i) * (1-t)**(n-i-1) * t**i
    return tangent / np.linalg.norm(tangent)

# 控制点坐标，可以根据需要进行修改
control_points = np.array([[0, 0], [2, 4], [6, 5], [8, 2]])

# 小车初始位置和朝向
car_pos = control_points[0]
car_dir = bezier_tangent(control_points, 0)

# 模拟时间和步长
t = 0
dt = 0.01

while t <= 1:
    # 计算贝塞尔曲线上的点和切线方向
    curve_pos = bezier_curve(control_points, t)
    curve_dir = bezier_tangent(control_points, t)
    
    # 更新小车位置和朝向
    car_pos = curve_pos
    car_dir = curve_dir
    
    # 绘制贝塞尔曲线和小车
    t_values = np.linspace(0, 1, 100)
    curve_points = np.array([bezier_curve(control_points, tv) for tv in t_values])
    
    plt.plot(curve_points[:, 0], curve_points[:, 1], 'r-')
    plt.plot(control_points[:, 0], control_points[:, 1], 'bo-')
    plt.plot(car_pos[0], car_pos[1], 'go')
    plt.quiver(car_pos[0], car_pos[1], car_dir[0], car_dir[1])
    plt.axis('equal')
    plt.show(block=False)
    plt.pause(0.01)
    plt.clf()
    
    t += dt

在修改后的代码中，我们使用`t`的值计算贝塞尔曲线上的点和切线方向，并将其赋给小车的位置和朝向。这样，小车就可以沿着贝塞尔曲线移动了。

希望这次的回答能够满足你的需求。如果还有其他问题，请随时提问。