这几个程序都是同样的问题:小车没有在贝塞尔曲线上运动
时间: 2024-04-16 10:24:39 浏览: 231
非常抱歉,我之前给出的代码仍然有误。为了使小车沿着贝塞尔曲线移动,我们需要对时间参数`t`进行递增,并使用该参数来计算小车在曲线上的位置。
下面是经过修改的代码,可以使小车沿着贝塞尔曲线移动:
```python
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from scipy.special import comb
def bezier_curve(points, t):
n = len(points) - 1
curve = np.zeros(2)
for i in range(n+1):
curve += comb(n, i) * (1-t)**(n-i) * t**i * points[i]
return curve
def bezier_tangent(points, t):
n = len(points) - 1
tangent = np.zeros(2)
for i in range(n):
tangent += n * (points[i+1] - points[i]) * comb(n-1, i) * (1-t)**(n-i-1) * t**i
return tangent / np.linalg.norm(tangent)
# 控制点坐标,可以根据需要进行修改
control_points = np.array([[0, 0], [2, 4], [6, 5], [8, 2]])
# 小车初始位置和朝向
car_pos = control_points[0]
car_dir = bezier_tangent(control_points, 0)
# 模拟时间和步长
t = 0
dt = 0.01
while t <= 1:
# 计算贝塞尔曲线上的点和切线方向
curve_pos = bezier_curve(control_points, t)
curve_dir = bezier_tangent(control_points, t)
# 更新小车位置和朝向
car_pos = curve_pos
car_dir = curve_dir
# 绘制贝塞尔曲线和小车
t_values = np.linspace(0, 1, 100)
curve_points = np.array([bezier_curve(control_points, tv) for tv in t_values])
plt.plot(curve_points[:, 0], curve_points[:, 1], 'r-')
plt.plot(control_points[:, 0], control_points[:, 1], 'bo-')
plt.plot(car_pos[0], car_pos[1], 'go')
plt.quiver(car_pos[0], car_pos[1], car_dir[0], car_dir[1])
plt.axis('equal')
plt.show(block=False)
plt.pause(0.01)
plt.clf()
t += dt
```
在修改后的代码中,我们使用`t`的值计算贝塞尔曲线上的点和切线方向,并将其赋给小车的位置和朝向。这样,小车就可以沿着贝塞尔曲线移动了。
希望这次的回答能够满足你的需求。如果还有其他问题,请随时提问。
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