如果我有大量已有的`load_yaml`代码，应该如何更新？

如果你有大量的现有代码依赖于`load_yaml()`，首先你需要确定这些代码是否真正需要XML宏处理，还是只是单纯地加载YAML数据。如果不需要，可以直接替换为`yaml.safe_load()`或`ruamel.yaml.safe_load()`等替代方式，它们的功能类似但不会涉及到`xacro`。

如果确实需要处理Xacro并转换成URDF/SDF等格式，那么应该将这些代码块修改为使用`from jinja2 import Environment, FileSystemLoader`导入模板引擎，并结合`xacro.load_yaml()`来读取和渲染YAML。例如：

import os
from jinja2 import Environment, FileSystemLoader

# 加载YAML文件
template_loader = FileSystemLoader(searchpath=os.path.dirname(__file__))
template_env = Environment(loader=template_loader)
template = template_env.get_template('your_xacro_template.yaml')

# 使用xacro加载和渲染
yaml_data = xacro.load_yaml('your_yaml_file.yaml')
context = {'data': yaml_data}
output_str = template.render(context)

# 现在output_str就是经过Xacro处理后的结果

记得更新相关的引用和文档说明，以便其他开发者了解这个变化。遇到不清楚的地方，务必查看相关库或框架的官方文档，以及迁移指南。