STM32can通信代码

STM32Cube库提供了丰富的CAN（Controller Area Network）通信模块支持，用于在STM32微控制器上实现CAN通信。以下是使用STM32 HAL库编写基本CAN通信代码的一般步骤：

// 引入必要的头文件
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "can.h"

// 初始化CAN接收者和发送者
void can_init(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
    // 配置CAN通道
    hcan->Instance = CANx; // 替换为你使用的CAN端口
    hcan->Init.Prescaler = ...; // 设置波特率预分频器值
    hcan->Init.Mode &= CAN_MODE_NORMAL; // 设置工作模式
    hcan->Init.BusOffTime = 0; // 初始化时不进入休眠状态
    HAL_CAN_Init(hcan);
}

// 发送CAN消息
void can_send(uint8_t* message, uint16_t len)
{
    CAN_MessageTypeDef msg;
    memset(&msg, 0, sizeof(msg));
    msg.IDE = CAN_ID_STD; // 标准ID
    msg.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧
    msg.TIDM = ...; // 部分标识符
    memcpy(&msg.DLC, &len, sizeof(len)); // 数据长度
    memcpy(&msg.Data[0], message, len); // 数据部分

    HAL_CAN_Transmit(hcan, &msg, 1, 500); // 超时时间为500毫秒
}

// 接收并处理CAN消息
void can_poll(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
    while (HAL_CAN_GetITStatus(hcan, CAN_IT_RXNE) != SET) { // 等待接收缓冲区非空
        CAN_MessageTypeDef msg;
        HAL_CAN_Receive(hcan, &msg); // 读取接收到的消息
        // 这里处理接收到的数据...
    }
}