在20.04 x86系统下编译arm 20.04的代码，且需要用到opencv库与pcl库

在Ubuntu 20.04 x86系统上编译针对ARM架构（比如Raspberry Pi或其他ARM设备）的20.04代码，并使用OpenCV和PCL库，你需要采取一些特定步骤：

1. **交叉编译工具链**:
首先，你需要下载并安装用于ARM架构的交叉编译工具链。对于Ubuntu，可以使用`gcc-arm-linux-gnueabihf`：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabihf g++-arm-linux-gnueabihf

2. **获取ARM版本的库**:
由于预编译的ARM版本的OpenCV和PCL可能没有官方发布，你需要从各自仓库下载源码，并针对ARM架构进行编译：
- OpenCV: 下载源码包后，修改configure脚本中的`--host`选项为`arm-linux-gnueabihf`，例如 `./configure --host=arm-linux-gnueabihf ...`
- PCL: 同理，在PCL的构建步骤中，选择适当的ARM目标平台。

3. **设置环境变量**:
设置`CC`和`CXX`环境变量指向交叉编译器：

   export CC=gcc-arm-linux-gnueabihf

4. **配置并编译**:
用交叉编译工具链重新配置OpenCV和PCL，然后按照常规流程进行编译。可能需要指定额外的编译参数，如 `-march`, `-mtune`等。

5. **安装**:
完成编译后，你可以使用`sudo make install`将库安装到ARM系统的目录中，通常会安装在 `/usr/local/arm-linux-gnueabihf/`。

6. **测试代码**:
最后，使用交叉编译的工具链（如`arm-linux-gnueabihf-gcc`)编译你的ARM代码，并确保它可以找到安装好的OpenCV和PCL库。