尽可能全面地介绍一下比例导引法

比例导引法则是一种用于控制自动驾驶、无人机或机器人系统飞行路径的技术。它基于预定的目标位置与当前实际位置之间的相对关系，通过调整飞行器的速度和方向来逐步接近目标。这种方法的核心思想是将任务空间中的移动分解为两个独立的比例部分：

1. **比例**：确定了速度变化与剩余距离成正比的关系。例如，当目标越近，需要的飞行速度就越慢；反之，如果目标还很远，则需要更快的速度来缩小差距。

2. **导引**：是指引导方向的变化，通常基于一个称为“导引矢量”的计算结果。这个矢量指向从当前位置到目标位置的方向，随着目标接近而逐渐改变，使得飞行器沿最优路径前进。

比例导引法通常包含以下几个关键步骤：
- **初始化**：设置初始的位置和速度，以及目标位置。
- **计算**：每次循环更新过程中，测量当前位置并与目标位置比较，得出导引矢量。
- **比例控制**：根据剩余的距离和预设的比例因子，调整飞行速度。
- **方向调整**：按照导引矢量调整飞行器的航向。
- **反馈与迭代**：不断迭代这一过程，直到达到或接近目标位置。