在每架无人机对应的<group>标签内添加<node>标签，为每架无人机添加对 应的节点控制程序

在无人机系统的设计或者编程中，`<group>`标签通常代表一组无人机或者是一个逻辑控制器，而`<node>`标签则可能是指代每个无人机的具体控制节点或功能模块。这种设计模式常用于描述一种分布式控制系统，其中：

- `<group>`标签下的每一部分可能代表一个独立的控制单元，负责管理一组无人机的行为协调或是特定任务的执行。
- 对于每一个`<node>`标签，你可以编写特定的代码或程序块，定义该无人机的动作、传感器读取、通信策略或者是数据处理等功能。这个程序会关联到对应`<group>`内的无人机实例。

举个例子，在一个基于XML或者JSON配置文件的无人机调度系统中，你可能会有这样的配置：

<drone-system>
  <group id="001">
    <node name="flight-controller">...</node>
    <node name="camera">...</node>
  </group>
  <!-- 其他组... -->
</drone-system>

这里，`flight-controller` 和 `camera` 是`<node>`标签的内容，它们分别对应飞行控制模块和摄像头模块的程序。

相关问题

这段代码为什么躲避障碍效果不好<launch> <arg name="map_size_x" value="100"/> <arg name="map_size_y" value="100"/> <arg name="map_size_z" value=" 5"/> <arg name="odom_topic" value="vins_estimator/odometry" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_map_to_world" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /map /world 40" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_world_to_ground_plane" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /world /ground_plane 40" /> <include file="$(find ego_planner)/launch/run_in_xtdrone.launch"> <arg name="drone_id" value="0"/> <arg name="target_x" value="0"/> <arg name="target_y" value="-20"/> <arg name="target_z" value="1"/> <arg name="map_size_x" value="$(arg map_size_x)"/> <arg name="map_size_y" value="$(arg map_size_y)"/> <arg name="map_size_z" value="$(arg map_size_z)"/> <arg name="odom_topic" value="$(arg odom_topic)"/> </include> </launch>

这段代码并没有直接涉及到障碍物躲避的算法或方法，它的主要作用是启动一些ROS节点，包括tf静态变换节点和子launch文件中的节点。因此，如果你希望让无人机躲避障碍物，你需要在代码中添加相关的算法或方法来实现这个功能。这可能包括使用传感器（如激光雷达或摄像头）来感知障碍物，使用路径规划算法生成避障路径，或使用控制算法来控制无人机遵循避障路径等等。如果你遇到了具体的问题，可以提供更多信息，我会尽力帮助你解决问题。