终端积分滑模 matlab

对于终端积分滑模控制器的设计，可以使用MATLAB来实现。下面是一个简单的示例代码：

% 系统模型
A = [0 1; 0 -1];
B = [0; 1];
C = [1 0];
D = 0;

% 设计滑模控制器
Q = eye(2);
R = 1;
[K, S, e] = lqr(A, B, Q, R);
sys = ss(A-B*K, B, C, D);

% 设计终端积分器
Ai = [-4 -5; 1 0];
Bi = [1; 0];
Ci = [0 1];
Di = 0;
Ki = lqi(sys, Q, R, Ai, Bi, Ci, Di);

% 构建闭环系统
Acl = [A-B*K