ros::time::now.toNsec()什么意思
时间: 2024-01-11 17:02:22 浏览: 38
这是一个 ROS (Robot Operating System) 中的函数调用。`ros::time::now()` 是一个用于获取当前时间的函数,返回的时间是 ROS 内部使用的时间表示方式。`toNsec()` 是一个成员函数,用于将时间转换为纳秒(nanoseconds)的整数值。因此,`ros::time::now().toNsec()` 的意思是获取当前时间,并将其转换为纳秒表示的整数值。
相关问题
ros::Time::now();打印时间
如果你想要在ROS中打印当前时间,可以使用以下代码:
```cpp
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "time_example");
ros::NodeHandle nh;
while (ros::ok())
{
ros::Time current_time = ros::Time::now();
ROS_INFO("Current time: %f", current_time.toSec());
ros::Duration(1.0).sleep(); // sleep for 1 second
}
return 0;
}
```
在上面的代码中,我们使用`ros::Time::now()`获取当前时间,然后使用`ROS_INFO`将其打印到ROS日志中。注意,`ros::Time::now()`返回的是一个`ros::Time`类型的对象,我们使用`toSec()`方法将其转换为秒数。
另外,我们使用`ros::Duration(1.0).sleep()`让程序休眠1秒钟,以便我们能看到时间在不断变化。
ros::time与static ros::time的区别
在ROS中,ros::time用于表示当前ROS时间,它可以通过ros::Time::now()获取。而static ros::time则是一个静态变量,它与ros::time具有相同的类型和功能,但是它只会被初始化一次,并且在程序运行过程中不会再次被初始化。
具体来说,当使用ros::Time::now()获取当前ROS时间时,每次调用都会返回一个新的ros::time对象,表示当前时间。而在使用static ros::time时,第一次调用时会初始化一个静态的ros::time对象,表示程序运行时刻的时间点,以后每次调用时都会返回这个静态对象,表示相对于程序运行时刻的时间差。
因此,static ros::time适合用于需要记录程序运行时间的场合,例如在ros::Rate中使用,而ros::time则适合用于需要获取当前ROS时间的场合,例如在ROS节点中使用。