ZY10A循迹、红外避障、遥控综合程序--PWM调速

ZY10A是一款集成了循迹、红外避障和遥控功能的机器人套件，通常会配合PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制）技术来实现电机速度控制。以下是基本的程序框架：

1. **循迹**：利用ZY10A上的红外循迹传感器，你可以编写代码让车辆跟随预设的黑色磁条路径。这通常涉及定时发送红外脉冲，比较接收到的信号强度差异，然后根据信号强弱调整左右轮的速度差，实现车辆转向。

while (true) {
    int left_IR = read_left_IR(); // 左侧红外接收器读数
    int right_IR = read_right_IR(); // 右侧红外接收器读数
    adjust_motors(left_IR, right_IR); // 调整电机速度
}

2. **红外避障**：结合红外避障传感器，当检测到前方有物体时，通过改变电机方向或停止来避免碰撞。比如，如果前方距离小于安全范围，就反转方向或减小速度。

if (is_obstacleDetected()) {
    reverse_motors(); // 反向行驶或减速
} else {
    normal_speed(); // 正常行驶速度
}

3. **遥控控制**：通过无线遥控器发送指令，可以精确控制车体前进、后退、左转、右转等动作。接收遥控信号后，根据不同的通道值调整PWM输出给电机。

if (remote_channel_1 > THRESHOLD) { // 如果遥控器通道1大于某个阈值
    set_motor_direction(DIRECTION_FORWARD); // 向前行驶
} else if (remote_channel_2 > THRESHOLD) { // 如果通道2...
    set_motor_direction(DIRECTION_LEFT);
}

4. **PWM调速**：通过调整PWM信号的占空比，可以实现电机的渐进加速和减速，如Duty Cycle（占空比）从0%到100%，对应于电机速度从0到最大。

set_PWM_duty_cycle(motor_pin, duty_cycle_percentage); // 调整电机 PWM 的占空比

注意：以上代码仅为简化版示例，实际编程需要考虑错误处理、中断机制等细节。此外，你需要了解所使用的具体硬件库才能正确实现这些功能。