纯追踪算法和stanly算法
时间: 2023-10-12 09:56:56 浏览: 74
纯追踪算法和Stanley算法是两种常用的路径跟踪算法。
纯追踪算法是一种基本的路径跟踪算法,它通过计算车辆与路径之间的横向误差和航向误差来控制车辆的转向。横向误差是车辆当前位置与路径的横向距离,航向误差是车辆当前航向角与路径的期望航向角之间的差异。根据这些误差,纯追踪算法可以计算出车辆的转向控制量,从而使车辆沿着路径行驶。
Stanley算法是一种改进的路径跟踪算法,它在纯追踪算法的基础上引入了前轮反馈控制。Stanley算法通过计算车辆与路径之间的横向误差和航向误差来控制车辆的转向,但与纯追踪算法不同的是,Stanley算法还考虑了车辆前轮中心到最近路径点的距离。根据这些误差和距离,Stanley算法可以计算出车辆的转向控制量,从而更精确地控制车辆沿着路径行驶。
总结起来,纯追踪算法和Stanley算法都是用于路径跟踪的算法,它们通过计算车辆与路径之间的横向误差和航向误差来控制车辆的转向。而Stanley算法在纯追踪算法的基础上引入了前轮反馈控制,考虑了车辆前轮中心到最近路径点的距离,从而更精确地控制车辆行驶。\[1\]\[2\]\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [stanley 轨迹跟踪算法](https://blog.csdn.net/m0_48707860/article/details/128484886)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [轨迹跟踪算法——Stanley法](https://blog.csdn.net/m0_50888394/article/details/115654808)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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