已知陀螺和加计的测量值，用matlab写一个惯导粗对准的程序

在MATLAB中编写一个惯性导航系统（Inertial Navigation System, INS）的初步对准（粗对准或初始校准）程序通常涉及姿态矩阵估计、角速度积分以及使用陀螺仪和加速度计的数据。以下是一个简单的框架示例：

% 导入数据
gyro_data = load('gyroscope_data.mat'); % 加速度计数据假设为accel_data
accel_data = load('accelerometer_data.mat');

% 定义时间步长和数据长度
dt = gyro_data.TimeStep; % 时间间隔
num_samples = length(gyro_data.Data);

% 创建零初值的姿态矩阵（四元数）
q0 = [1; zeros(1,3)];

% 初始化姿态矩阵和偏航角速度累积
Q = q0;
omega累计 = zeros(3,1);

% 程序循环处理数据
for i = 2:num_samples
    % 提取当前样本的角速度（来自陀螺仪）和加速度（来自加速度计）
    omega_current = gyro_data.Data(i,:) / dt;
    accel_current = accel_data.Data(i,:); 

    % 根据加速计数据修正姿态矩阵（忽略地球重力）
    Q = integrate_q_with_accel(Q, omega_current, accel_current - gravity_vector, dt);

    % 保存累计角速度
    omega累计 = omega累计 + omega_current;

end

% 获取最终的姿态
final_orientation = quaternion_to_euler_angles(Q);

% 可能需要的辅助函数
function Q = integrate_q_with_accel(current_q, omega, acceleration, dt)
    % 使用Euler-Rodrigues公式更新姿态
    Q = rotate_quaternion(current_q, [0;omega*dt], 'right');
    % 计算旋转后的加速度误差并修正姿态
    Q = correct_for_gravity(Q, acceleration, dt);
end

% 其他辅助函数（如计算地球重力向量、转换四元数等）