terminate called after throwing an instance of 'serial::PortNotOpenedException' what(): PortNotOpenedException Serial::write failed.

这个错误消息表明在程序运行过程中抛出了一个`serial::PortNotOpenedException`异常，这是Serial库（通常用于串口通信）中的一个常见错误。异常内容指出，在尝试进行串口写操作（`Serial::write`）时发生了问题，导致端口未打开（`PortNotOpen`），因此引发了终止（terminate）。

这意味着在尝试对未正确初始化或已关闭的串口设备进行写操作时，程序尝试执行了一个无效的操作。解决这个问题的步骤通常包括：

1. **检查连接**：确保串口设备已经正确打开并且处于连接状态。在C++中，你需要先调用`open()`函数打开串口，并处理可能出现的异常。

try {
    serial::Serial port("/dev/ttyUSB0", baudrate);
    if (!port.isOpen()) {
        throw serial::PortNotOpenedException("Failed to open serial port");
    }
} catch (const serial::PortNotOpenedException &e) {
    // Handle the exception
}

2. **异常处理**：在进行串口操作之前，确保异常处理机制能够捕获并适当地处理这种情况，避免程序崩溃。

3. **资源管理**：确保在完成串口操作后正确关闭设备，比如在`catch`块中调用`close()`方法。

try {
    // Write operation
    port.write(data);
} catch (const serial::PortNotOpenedException &e) {
    // Close the port before exiting or retrying
    port.close();
    throw;
}

4. **重试或错误通知**：如果多次尝试打开或写入都失败，你可以选择重试、记录错误日志或者提供用户友好的提示。