CAN总线的工作原理是什么？

CAN总线是一种高可靠性、高性能、多主机串行通信总线，被广泛应用于汽车电子、工业自动化等领域。CAN总线的工作原理主要包括以下几个方面：

1. 采用差分信号传输：CAN总线采用了差分信号传输，即每一对信号线上的电压相反，可以有效地抑制干扰和噪声。

2. 采用非归零编码：CAN总线采用了非归零编码，即在一个位时间内不出现连续的0或1，可以提高数据传输速率。

3. 帧结构：CAN总线中每个节点发送的数据都被组成为帧，其中包含了标识符、数据、控制等信息。

4. 冲突检测与重传机制：当多个节点同时发送数据时，可能会发生冲突，CAN总线采用冲突检测与重传机制，确保数据传输的可靠性。

5. 帧优先级：CAN总线中每个节点的帧都有一个优先级，具有较高优先级的帧会被先发送。