ubuntu开机自启动多个.sh

您好！要在Ubuntu上实现开机自启动多个.sh脚本，可以按照以下步骤进行操作：

1. 打开终端，使用文本编辑器（例如nano）创建一个新的启动脚本文件：

   nano /etc/init.d/startup_scripts.sh

2. 在启动脚本文件中，添加需要自启动的脚本命令。例如：

   #!/bin/bash
   /path/to/script1.sh
   /path/to/script2.sh
   /path/to/script3.sh

3. 保存并关闭文件（按下Ctrl + X，然后按Y确认保存）。

4. 接下来，设置启动脚本为可执行权限：

   sudo chmod +x /etc/init.d/startup_scripts.sh

5. 最后，创建一个符号链接到`/etc/rc.d`目录（或其他自启动目录），以便在系统启动时执行该脚本：

   sudo ln -s /etc/init.d/startup_scripts.sh /etc/rc.d/

这样，当您重新启动Ubuntu系统时，这些脚本将会自动执行。请确保将`/path/to/scriptX.sh`替换为实际的脚本路径。

希望这对您有所帮助！如果您有任何其他问题，请随时提问。

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ubuntu18.04系统开机自启动激光雷达录制数据并自动转存为pcd文件的脚本

在Ubuntu 18.04系统上编写一个开机自启动的脚本来录制激光雷达数据并将它们转换为PCD（点云数据）文件，你需要完成几个关键步骤：

1. **环境准备**:
- 安装必要的软件：首先，你需要安装`ros Melodic Morenia`版本，因为Ubuntu 18.04支持这个ROS版本。运行下面的命令：

     sudo apt update
     sudo apt install ros-melodic-desktop-full

2. **配置激光雷达源**:
确保你的设备驱动已正确配置，并设置好传感器的数据发布话题。

3. **创建脚本**:
使用文本编辑器创建一个新的bash脚本，例如`start_lidar.sh`，内容如下：

   #!/bin/bash

   # 检查是否已经登录
   if [ "$(id -u)" -ne 0 ]; then
       echo "This script must be run as root."
       exit 1
   fi

   # 初始化ROS节点
   roslaunch your_robot_description_launchfile.launch & # 替换为你的机器人配置文件名

   # 等待ROS初始化完成后，开始记录数据
   sleep 5 # 可能需要调整此值，确保ROS完全启动
   rostopic echo /your/laser_scan > laser_data.txt & # 替换为实际的扫描话题

   # 当数据收集完毕后，将其转换为PCD
   while true; do
       cp laser_data.txt /path/to/save/$(date +%Y%m%d%H%M%S).pcd & # 根据需要调整保存路径和时间戳格式
       sleep 60 # 或者每分钟转换一次
   done

   # 让脚本后台运行并在退出前保持进程
   trap "killall -9 $(jobs -p)" EXIT

4. **添加到crontab**:
要让脚本在开机时自动运行，你可以将其添加到`crontab`，通常通过命令：

   crontab -e

添加一行类似下面的内容：

   @reboot /path/to/start_lidar.sh

请替换`/path/to/start_lidar.sh`为实际脚本路径。

5. **权限验证**:
确保脚本有执行权限：

   chmod +x start_lidar.sh

**注意事项**:
- 请确保所有依赖的包、主题名称、保存路径和机器人的配置都是正确的。
- 如果有多个激光雷达或数据处理需要，可能需要对上述脚本进行相应的修改。

如何在Ubuntu系统中实现shell脚本的开机自动启动，并确保脚本具有正确的权限设置？

为了实现Ubuntu系统中shell脚本的开机自动启动，你可以遵循以下步骤，并确保正确设置脚本的权限：

参考资源链接：[Ubuntu系统下编写开机自动执行shell脚本教程](https://wenku.csdn.net/doc/6412b732be7fbd1778d496dd?spm=1055.2569.3001.10343)

1. 创建脚本文件：使用`touch script_name.sh`创建一个shell脚本文件，并使用`vim script_name.sh`或其他文本编辑器来编写脚本。
2. 编写shell脚本：以`#!/bin/bash`开头，添加你的脚本逻辑，比如脚本初始化、服务启动命令等。确保包含正确的初始化信息以供Upstart识别。
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这些步骤将帮助你自动化Ubuntu系统中的脚本执行，并确保在每次系统启动时自动执行你的脚本。为了获取更多关于编写和管理shell脚本的详细信息，推荐阅读《Ubuntu系统下编写开机自动执行shell脚本教程》。这份教程将指导你完成脚本的编写到执行的全过程，是帮助你深入理解并掌握shell脚本开机自启技巧的宝贵资源。

参考资源链接：[Ubuntu系统下编写开机自动执行shell脚本教程](https://wenku.csdn.net/doc/6412b732be7fbd1778d496dd?spm=1055.2569.3001.10343)