长传数字在ros中怎么定义

在ROS (Robot Operating System) 中，长传数字通常通过`std_msgs::Int64` 或 `std_msgs::Float64` 消息类型来定义。这两个消息包都是ROS的标准库的一部分，用于在节点之间传递整数或浮点数数据。

`std_msgs::Int64` 类型用于存储大整数，而`std_msgs::Float64` 则用于存储双精度浮点数。在ROS的编程模型中，你可以像这样创建一个发布者来发送这种类型的数值：

#include <ros/package.h>
#include <std_msgs/Int64.h> // 或 std_msgs/Float64

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "long_number_publisher");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个发布者，主题名字为"my_topic"
    std_msgs::msg::Int64 int_msg;
    int_msg.data = 1234567890; // 填充你要发送的数字
    const std::string topic_name = "my_int_topic";
    auto publisher = nh.advertise<Int64>(topic_name, 10);

    // 发布消息
    while (nh.ok())
    {
        publisher.publish(int_msg);
        ros::spinOnce();
    }

    return 0;
}

类似地，对于浮点数，可以使用`std_msgs::msg::Float64`替换`std_msgs::msg::Int64`。