STM32单片机控制四轮驱动麦克纳姆轮小车代码写一下

STM32控制四轮驱动麦克纳姆轮小车需要硬件连接、初始化配置以及编写驱动和控制算法。这里给出一个简化的代码框架，假设已有一个基本的STM32F103开发板和四个能通过PWM信号控制速度的电机驱动模块。

首先，我们需要初始化GPIO和PWM:

void motor_init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_GpioA | RCC_APB1Periph_GpioB, ENABLE);
    
    // 初始化GPIO作为输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; // 假设4个轮子对应这4个GPIO
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

然后，设置PWM:

void pwm_config(uint16_t channel, uint32_t frequency) {
    TIM_TimeBaseInitTypeDef.TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    ... // 配置PWM周期和占空比
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim1); // 假设HTIM1是控制电机的TIM
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &htim1_channel1, TIM_OCMODE_PWM1);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
}

控制四轮驱动的代码会根据每个轮子的速度比例分配给各个PWM通道：

void move_forward(float speed) {
    pwm_config(1, 1000); // 左前轮
    pwm_config(2, speed * 0.8f); // 右前轮
    pwm_config(3, speed * 0.8f); // 左后轮
    pwm_config(4, 1000); // 右后轮
}

// 其他方向如左右转、停止等类似定义

请注意，这只是一个非常基础的框架，实际应用中还需要考虑错误处理、中断响应、传感器反馈以及实时调整速度等因素。此外，这个例子假设你已经熟悉了STM32的HAL库API。