Simulink三自由度机械臂模型代码

Simulink是一种功能强大的动态系统建模和仿真工具，常用于创建复杂机械系统的模型。对于三自由度机械臂，我们通常会构建包含三个关节（如肩、肘和腕）的模型，每个关节可以独立运动。下面是一个简单的示例，展示如何在Simulink中创建一个基本的三自由度机械臂模型：

% 导入Simulink库
import simulink.*

% 创建一个新的Model
model = 'ThreeDOFArm';
open_system(model);

% 创建三个子系统（代表三个关节）
joint_1 = SineWaveGenerator('Joint 1', 'SampleTime', 0.01);
joint_2 = SineWaveGenerator('Joint 2');
joint_3 = SineWaveGenerator('Joint 3');

% 连接关节之间的运动传递
connect(joint_1.outport, 'out', joint_2.inport, 'in'); % 肩关节到肘关节
connect(joint_2.outport, 'out', joint_3.inport, 'in'); % 肘关节到腕关节

% 添加位姿显示，比如末端执行器的位置和角度
endEffector = DiscreteVariableScope('End Effector');
connect(joint_3.outport, 'out', endEffector.inputPort);

% 设定模型的输出信号
set_param(model, 'OutputPorts', {endEffector});

% 配置模型
set_param(joint_1, 'Amplitude', [0 90]); % 设置肩关节范围
set_param(joint_2, 'Amplitude', [0 90]); % 同理设置其他关节

% 显示并保存模型
view_model(model, 'BlockIndices', [1 2 3 4]);
save_system(model, '-nowritevis');

这只是一个基础的框架，实际的三自由度机械臂模型可能会更复杂，包括加速度限制、摩擦力模型等。在运行此模型之前，你需要在Simulink环境中安装相关的预定义函数块（例如SineWaveGenerator）。