imu非正交性越大越好

IMU是指惯性测量单元（Inertial Measurement Unit），它是由陀螺仪和加速度计等多种传感器组成的集成装置，用于测量和监测物体的姿态、速度和加速度等参数。

IMU的非正交性越大越好意味着其内部各个传感器的坐标轴之间的夹角越大越好。这一点有以下几个原因：

首先，非正交性大可以减少误差叠加。由于IMU中的传感器一般都存在一定的误差，当传感器坐标轴之间的夹角过小时，它们之间的误差会互相叠加，导致姿态和加速度的测量结果不准确。而如果传感器坐标轴之间的夹角足够大，其误差叠加效应会减小，提高测量的准确性。

其次，非正交性大可以提高系统的灵敏度。当IMU中的传感器坐标轴之间的夹角较小时，对于同一运动模式的姿态变化，不同坐标轴上的测量值变化较小，导致IMU对于细微的运动变化反应不敏感。而当传感器坐标轴之间的夹角增大时，即非正交性增大时，同一运动模式的姿态变化在不同坐标轴上的测量值变化也增大，系统可以更加灵敏地检测和监测物体的运动变化。

最后，非正交性大可以提高系统的稳定性。在某些特殊环境下，例如高加速度或者高振动的条件下，IMU的传感器可能会受到干扰。而当传感器坐标轴之间的夹角足够大时，即非正交性适当增大时，干扰在各个坐标轴上的影响可以相互抵消，不至于干扰系统的测量结果，从而提高系统的稳定性。

综上所述，IMU的非正交性越大越好可以提高测量的准确性、灵敏度和稳定性，使其在各种应用领域都能够更加可靠和精确地实施物体的姿态、速度和加速度等参数的测量和监测。