在ros系统中新建工作空间与功能包，在其中创建一个持续发 布的话题，该话题发布一组数据，该组数据有两 个数字，分别是当前系统时间的小时数与分钟数 之和（作为外来访客数据）和系统当前日期的年 份、月份与日期之和（作为常住人口数据）

在ROS (Robot Operating System) 系统中，首先你需要做的是创建一个新的工作空间（workspace）和功能包（package）。以下是步骤：

1. **新建工作空间**:
打开终端，进入你想创建工作空间的目录下，然后运行：

   roscreate workspace my_workspace

这将创建名为`my_workspace`的工作空间。

2. **进入工作空间**:

   cd my_workspace
   source .bashrc

3. **初始化新功能包**:
创建一个新的功能包，假设名称为`data_publisher`：

   roscd src
   roscreate package data_publisher

4. **编辑`CMakeLists.txt`文件**:
在`data_publisher`目录下打开`CMakeLists.txt`，添加对`message_generation`和`message_runtime`的依赖，因为我们需要发布和订阅消息：

   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
     message_generation
     rospy
   )
   add_message_files(
     FILES
     Data.msg
   )
   generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
   catkin_package(
     INCLUDE_DIRS include
     LIBRARIES data_publisher
     CATKIN_DEPENDS rospy std_msgs
   )

这里定义了一个名为`Data`的消息，包含两个字段：`hour_minute_sum`和`date_year_month_sum`。

5. **编写消息定义**:
创建`include/data_publisher/Data.h`:

   #pragma once
   namespace data_publisher {
       struct Data {
           int hour_minute_sum;
           int date_year_month_sum;
       };
   }

和`src/data_publisher/Data.cpp`:

   #include "Data.h"
   #include <ros/time.h>
   Data get_current_data() {
       Data data;
       time_t now = time(nullptr);
       struct tm* local_time = localtime(&now);
       data.hour_minute_sum = local_time->tm_hour + local_time->tm_min;
       data.date_year_month_day_sum = local_time->tm_year + 1900 + local_time->tm_mon + local_time->tm_mday;
       return data;
   }

6. **生成消息**:

   catkin_make messages

7. **编写节点代码**:
在`src/data_publisher`下创建一个`publisher_node.cpp`:

   #include "ros/ros.h"
   #include "data_publisher/Data.h"
   int main(int argc, char *argv[]){
       ros::init(argc, argv, "data_publisher");
       ros::NodeHandle nh;

       ros::Publisher pub = nh.advertise<sensor_msgs::msg::Integer>("current_data", 10);
       while(ros::ok()){
           Data current_data = get_current_data();
           sensor_msgs::msg::Integer msg;
           msg.data = current_data.hour_minute_sum;
           pub.publish(msg);

           // 发布另一个数据
           msg.data = current_data.date_year_month_day_sum;
           pub.publish(msg);

           ros::spinOnce();
       }
       return 0;
   }

这里创建了一个节点，并发布包含小时分钟和日期总和的数据。

8. **构建并运行节点**:

   catkin_make run

现在你应该能在`rostopic list`中看到`/current_data`话题，并能看到实时发布的数据。