PWM控制舵机角度原理

PWM控制舵机角度的原理是通过改变PWM信号的占空比来控制舵机的位置。PWM信号是由一系列高电平脉冲和低电平脉冲组成的，其中高电平脉冲的持续时间称为占空比。舵机对应不同的占空比会转动到不同的角度位置。在舵机控制中，常用的占空比范围是0.5ms到2.5ms，对应舵机转动角度为0度到180度。

为了实现PWM控制舵机角度的原理，我们可以使用STM32的PWM模块来生成PWM信号。在代码中，可以通过设置PWM模块的计数器自动重装载值（arr）和预分频值（psc）来控制PWM信号的周期和频率。通过设置arr和psc的值，我们可以将一个周期的事件映射到arr上。

在具体的控制过程中，我们可以通过设置setcompare函数的参数范围来改变PWM信号的占空比，从而控制舵机转动到不同的角度位置。对于低配的SG90舵机，它的驱动电压要求在4.2V到6.0V之间，而一般STM32的IO口输出电压为3.3V。因此，如果使用3.3V强行驱动舵机，可能会导致舵机抖动强烈、不稳定的情况。

综上所述，PWM控制舵机角度的原理是通过改变PWM信号的占空比来控制舵机的位置，而具体的控制过程需要根据舵机的驱动要求和芯片的输出电压来进行设置。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>