stm32 PID 电机

串级PID是一种将两个或更多的PID控制器按照串联的方式连接起来的方法。在直流电机速度位置闭环控制中，通常使用外环位置环和内环速度环来实现串级PID控制。外环的输入是电机旋转的目标圈数，输出为速度。内环的输入是速度，输出为PWM增量。

具体而言，外环PID控制器的输出作为内环PID控制器的输入。外环PID控制器计算出的结果（电机旋转的目标圈数与编码器测量值之间的误差）作为内环PID控制器的输入。内环PID控制器没有设定的期望值，它的期望值就是外环PID控制器的输出值。内环PID控制器的输出经过PID计算后得到电机需要的旋转速度。在实际的程序中，通常会对外环PID控制器的输出做一个限幅，以限制电机的旋转速度在合理范围内。

关于stm32 PID电机的具体实现细节，可以参考《电机应用开发实战指南—基于STM32》一书中的相关内容。

相关问题

stm32 PID电机

stm32 PID电机是指使用PID（比例-积分-微分）算法控制的电机。PID算法是一种常用的控制算法，通过不断调整输出信号，使得被控对象的实际值与期望值之间达到最优的控制效果。在stm32中，可以通过编程来实现PID控制电机的转速或位置。

具体实现步骤如下：
1. 首先，需要初始化PID算法的参数，包括比例系数、积分系数和微分系数。
2. 然后，需要读取编码器的信号，获取电机的实际转速或位置。
3. 接下来，需要设定目标转速或位置，即期望值。
4. 根据实际值和期望值，计算PID算法的输出信号。
5. 将计算得到的输出信号送入电机驱动模块，控制电机的转速或位置。
6. 循环执行上述步骤，不断调整PID算法的输出信号，使得实际值逐渐接近期望值。

stm32pid电机控制

STM32的PID电机控制是一种常用的控制算法，它可以实现对电机的精确控制。PID控制算法的基本思想是通过不断调整控制量，使得被控制对象的输出值尽可能接近设定值。PID算法的数学模型可以通过对控制误差、误差变化率和误差积分的加权求和来计算控制量的大小。\[1\]

在STM32的PID电机控制中，常用的控制算法包括二位式控制算法、具有回差的二位式控制算法和三位式控制算法。二位式控制算法输出的控制量只有高低两种状态，执行机构要么全额工作，要么停止工作。具有回差的二位式控制算法在二位式控制的基础上，根据当前值与设定值的关系，控制对象可以工作于全功率、半功率或停止工作的状态。三位式控制算法在二位式控制的基础上进一步细分了控制对象的功率输出，根据当前值与设定值的关系，控制对象可以工作于全功率、半功率或停止工作的状态。三位式控制算法相对于二位式控制算法能够更好地对输出产生控制效果。\[2\]\[3\]

在STM32代码控制中，需要搭建硬件电路并实现相应的软件逻辑来实现PID电机控制。具体的实现方式可以根据具体的需求和电机特性进行调整和优化。\[1\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [stm32直流电机控制—PID算法篇](https://blog.csdn.net/weixin_43281206/article/details/108916349)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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