四元素法卫星姿态误差估计（航向角 俯仰角 横滚角）原理

四元素法卫星姿态误差估计是一种常用的姿态估计方法，用于确定卫星在航向角、俯仰角和横滚角方面的姿态误差。其原理如下：

1. 四元数表示姿态：四元数是一种数学工具，用于表示三维空间中的旋转姿态。它由一个实部和三个虚部组成，可以表示为q = q0 + q1i + q2j + q3k，其中q0为实部，q1、q2、q3为虚部。

2. 姿态误差表示：将卫星的真实姿态与估计的姿态之间的差异表示为姿态误差。姿态误差可以用四元数表示为dq = dq0 + dq1i + dq2j + dq3k。

3. 姿态误差更新：根据卫星的动力学方程和测量数据，通过更新姿态误差来估计卫星的姿态。姿态误差的更新可以通过四元数微分方程来实现，即dq/dt = 0.5 * q * w，其中w为角速度。

4. 姿态估计：通过将估计的姿态误差与初始姿态进行叠加，得到估计的卫星姿态。估计的姿态可以表示为q_est = q_init + dq，其中q_init为初始姿态。