四电机矢量控制的代码

四电机矢量控制（Vector Control of Four-Motor Drive）通常涉及到实时的电机数学模型以及PID控制算法。这里是一个简化版的Python示例，展示了基本的四电机矢量控制框架。这个代码假设你已经有了电机的DQ0旋转坐标系下的速度和电流测量值。

import numpy as np

class VectorController:
    def __init__(self, Kp, Ki, Kd, inverter):
        self.Kp = Kp
        self.Ki = Ki
        self.Kd = Kd
        self.inverter = inverter
        self.i_dq0 = [0, 0, 0, 0]  # 电机轴的电流
        self.u_dq0 = [0, 0, 0, 0]  # 电机轴的电压指令

    def control(self, omega_dq0_ref, i_dq0_measured):
        # PID控制器部分
        error_i_dq0 = self.i_dq0_desired - i_dq0_measured
        u_dq0 = self.Kp * error_i_dq0 + self.Ki * np.sum(error_i_dq0) + self.Kd * np.diff(error_i_dq0)

        # Inverter部分，转换到实际电机电压
        v_q0 = self.inverter.calculate_v_q0(u_dq0)

        # 更新状态
        self.i_dq0 = i_dq0_measured
        self.u_dq0 = u_dq0

        return v_q0

    def set_speeds(self, omega_dq0_ref):
        self.omega_dq0_ref = omega_dq0_ref

# 使用示例
controller = VectorController(Kp=1, Ki=0.1, Kd=0.01, inverter=YourInverterClass())
omega_refs = [50, 70, 90, 110]  # 每个电机期望的速度
for omega_ref in omega_refs:
    controller.control(omega_dq0_ref=omega_ref, i_dq0_measured=np.zeros(4))

请注意，这只是一个基础框架，实际应用中还需要考虑电机模型、采样周期、反馈滤波、同步补偿等因素，并且`YourInverterClass`需要你自定义，以便将控制信号转换为电机的实际电压。另外，四电机矢量控制涉及大量实时计算，可能需要高性能硬件支持。