stm32 360°舵机控制停止

根据引用和引用的信息，360度舵机是一种只能控制方向和旋转转速的舵机，与普通舵机有所不同。普通舵机可以通过给定特定的PWM来控制舵机的旋转角度，而360度舵机只能通过给定特定的PWM来控制舵机的方向和旋转速度。当给定的PWM为1.5ms时，360度舵机的速度为0，即停止转动。因此，如果想要停止控制360度舵机，可以给定1.5ms的PWM信号。在STM32中，可以通过使用定时器和PWM输出来控制舵机的PWM信号。例如，在使用TIM3定时器控制PC6引脚的PWM输出时，可以使用TIM3_PWM_Init函数进行初始化，设置arr和psc参数来设置定时器的计数周期和分频系数，然后通过改变PWM的占空比来控制舵机的转动速度。

相关问题

stm32蓝牙控制舵机 随时停止hal

在STM32微控制器上通过蓝牙控制舵机并实时停止操作，可以按照以下步骤进行：

1. **硬件连接**:
- 将STM32的PA8或PB6等GPIO口配置为PWM输出，用于控制舵机的速度。
- 连接蓝牙模块到STM32，通常使用UART或SPI通信。

2. **软件初始化**:
- 初始化STM32的GPIO和HAL PWM库，设置好PWM的频率和占空比范围，以便于舵机工作。
- 初始化蓝牙通信模块，比如BlueNRG、nRF52系列或BLE Stack，配置成服务器模式等待连接。

3. **蓝牙通信**:
- 创建蓝牙服务和特性，如写入命令的数据通道，接收来自手机或其他设备的PWM值控制指令。
- 设计简单的协议解析函数，将接收到的控制数据转换成舵机所需的PWM占空比。

4. **PWM舵机控制**:
- 当接收到新的PWM值时，更新HAL PWM组件生成对应的时间间隔，发送到GPIO输出，驱动舵机旋转。
- 实现一个“停止”功能，在接收到停止信号或特定的PWM值（例如0%占空比）时，关闭PWM输出，让舵机停止转动。

5. **实时响应停止请求**:
- 在蓝牙接收端持续监听是否有停止信号，一旦接收到，立即停止当前的PWM输出，并清零PWM。

用stm32实现360°舵机的控制

要实现对 360° 舵机的控制，您可以使用 PWM 输出和定时器来生成脉冲信号，并通过控制脉冲宽度来调整舵机的角度。以下是一个基本的示例代码，展示了如何在 STM32 上实现对 360° 舵机的控制。

首先，您需要配置定时器和 PWM 输出通道。在这个例子中，我们将使用 TIM2 定时器和通道 1，您可以根据实际需要进行调整。

#include "stm32fxxx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;

void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 0;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 20000;  // 设置定时器周期为 20ms，对应舵机的 PWM 周期
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 1500;  // 设置初始脉冲宽度，对应舵机的中位位置
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);
}

然后，您可以使用以下函数来设置舵机的角度。该函数将输入一个角度值，并将其转换为对应的脉冲宽度，然后将脉冲宽度设置到 PWM 输出通道。

void SetServoAngle(uint16_t angle)
{
  uint16_t pulseWidth = 0;

  // 将角度转换为脉冲宽度
  pulseWidth = (angle * 10) + 1000;  // 假设舵机角度范围是 0-360°，对应脉冲宽度范围是 1000-2000μs

  // 设置 PWM 脉冲宽度
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = pulseWidth;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);  // 启动 PWM 输出
}

最后，您可以在主函数中调用 `MX_TIM2_Init()` 来初始化定时器和 PWM 输出通道，然后使用 `SetServoAngle(angle)` 来设置舵机的角度。

请注意，上述代码仅为示例，具体的舵机驱动代码可能需要根据您的硬件和舵机型号进行适当的调整。希望对您有所帮助！如有疑问，请随时追问。